/******************** (C) COPYRIGHT 2020 VIVO************************************ * File Name : pdr_api.h * Department : Sensor Algorithm Team * Current Version : V2.0(compare QCOM SAP 5.0) * Author : yuanlin_rjyb@vivo.com & zhanli@vivo.com * Date of Issued : 2021.01.26 * Comments : PDR 对外部接口 ********************************************************************************/ #ifndef _PDR_API_H_ #define _PDR_API_H_ #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif /* Header File Including -----------------------------------------------------*/ #include #include #include #include "pdr_sensor.h" #include "pdr_base.h" #include "pdr_util.h" /* Macro Definition ----------------------------------------------------------*/ #define IMU_LAST_COUNT 10 typedef struct _PosFusion{ double lat; double lon; double gpsLat; double gpsLon; double t; int vaild; }PosFusion; /* Function Declaration ------------------------------------------------------*/ /**--------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_algorithmInit * Description : PDR算法主初始化流程，包括PDR导航初始化、计步器状态初始化以及轨 * 迹平滑窗口的初始化 * Date : 2020/7/3 yuanlin_rjyb@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ void pdr_initAlgorithm(void); /**--------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_locationMainLoop * Description : PDR定位主循环，主要处理来自上层输入的传感器数据并解算位置 * 迹平滑窗口的初始化 * Input : ss_data， 传感器数据 nmea_data, NMEA数据 result，定位结果 * Output : int, 输出标志位 * Date : 2020/7/3 yuanlin_rjyb@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ int pdr_locationMainLoop(imu *ss_data, lct_nmea *nmea_data, lct_fs *result, FILE *fp_gps); /**--------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_locationMainLoopStr * Description : PDR定位主循环，主要处理来自上层输入的传感器数据并解算位置 * 迹平滑窗口的初始化 * Date : 2020/07/03 yuanlin_rjyb@vivo.com * 2020/02/02 zhanli@vivo.com : 增加宏控制是否开启输出平滑 *---------------------------------------------------------------------**/ int pdr_locationMainLoopStr(char* line, lct_fs* result); /**--------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_initRmc * Description : 初始化RMC结构体 * Input : rmc， RMC结构体 * Date : 2020/7/3 yuanlin_rjyb@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ void pdr_initRmc(lct_nmea_rmc * rmc); /**--------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_initNmeaFlg * Description : 初始化GPS的NMEA协议的相关标志位 * Input : ln， NMEA结构体 * Date : 2020/7/3 yuanlin_rjyb@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ void pdr_initNmeaFlg(lct_nmea * ln); /**--------------------------------------------------------------------- * Function : clearNmeaFlg * Description : 清空Nmea标志位,功能和init相同 * Date : 2020/7/4 yuanlin_rjyb@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ void clearNmeaFlg(lct_nmea * ln); /**--------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_saveGnssInfo * Description : 保存GPS相关信息 * Date : 2020/7/3 yuanlin_rjyb@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ void pdr_saveGnssInfo(lct_nmea* nmea_data, lct_fs* result, FILE* fp_gps); /**---------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_libVersion * Description : pdr库版本号 * Date : 2020/8/3 zhanli@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ const char* pdr_libVersion(void); /**---------------------------------------------------------------------- * Function : pdr_closeAlgorithm * Description : 关闭PDR算法,释放资源 * Date : 2020/8/3 zhanli@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ void pdr_closeAlgorithm(); #ifdef _WIN32 // 主要用于支持win32调试使用，用于dll接口导出 /**---------------------------------------------------------------------- * Function : initPdrAlgo * Description : 初始化PDR算法(DLL调用) * Date : 2020/8/3 zhanli@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ __declspec(dllexport) void initPdrAlgo(); /**---------------------------------------------------------------------- * Function : pdrSumulatorUpdateGpsStep * Description : 仿真器按照GPS单步执行(DLL调用) * Date : 2020/8/3 zhanli@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ __declspec(dllexport) PosFusion pdrSumulatorUpdateGpsStep(int useGpsFlg); /**---------------------------------------------------------------------- * Function : setSimulatorFileCsvPath * Description : 设置仿真文件的路径(DLL调用) * Date : 2020/8/3 zhanli@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ __declspec(dllexport) void setSimulatorFileCsvPath(char* path); /**---------------------------------------------------------------------- * Function : closePdrAlgo * Description : 关闭pdr算法，释放相关内存，用于dll调用(DLL调用) * Date : 2020/8/3 zhanli@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ __declspec(dllexport) void closePdrAlgo(); /**---------------------------------------------------------------------- * Function : setRefGpsYaw * Description : 设置GPS参考角度 * Date : 2020/8/3 zhanli@vivo.com *---------------------------------------------------------------------**/ __declspec(dllexport) void setRefGpsYaw(); #endif #ifdef __cplusplus } #endif #endif