/******************** (C) COPYRIGHT 2020 Geek************************************
* File Name          : pdr_api.h
* Department         : Sensor Algorithm Team
* Current Version    : V2.0(compare QCOM SAP 5.0)
* Author             : logzhan
* Date of Issued     : 2021.01.26
* Comments           : PDR 对外部接口
********************************************************************************/
#ifndef _PDR_API_H_
#define _PDR_API_H_

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Header File Including -----------------------------------------------------*/
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#include "pdr_sensor.h"
#include "pdr_base.h"
#include "Utils.h"

/* Macro Definition ----------------------------------------------------------*/
#define IMU_LAST_COUNT 10

typedef struct _PosFusion{
	double lat;
	double lon;
	double gpsLat;
	double gpsLon;
	double t;
	int    vaild;
}PosFusion;

/* Function Declaration ------------------------------------------------------*/

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_algorithmInit
* Description : PDR算法主初始化流程，包括PDR导航初始化、计步器状态初始化以及轨
*               迹平滑窗口的初始化
* Date        : 2020/7/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void Algorithm_Init(void);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_locationMainLoop
* Description : PDR定位主循环，主要处理来自上层输入的传感器数据并解算位置
*               迹平滑窗口的初始化
* Input       : ss_data， 传感器数据
				nmea_data, NMEA数据
				result，定位结果
* Output      : int, 输出标志位
* Date        : 2020/7/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
int LocationMainLoop(IMU_t* ImuData, lct_nmea* NmeaData, lct_fs* LocFusion,
	FILE *fp_gps);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_locationMainLoopStr
* Description : PDR定位主循环，主要处理来自上层输入的传感器数据并解算位置
*               迹平滑窗口的初始化
* Date        : 2020/07/03 logzhan
*               2020/02/02 logzhan : 增加宏控制是否开启输出平滑
*---------------------------------------------------------------------**/
int ParseLineAndUpdate(char* line, lct_fs* result);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_initRmc
* Description : 初始化RMC结构体
* Input       : rmc， RMC结构体
* Date        : 2020/7/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void RMC_Init(lct_nmea_rmc * rmc);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_initNmeaFlg
* Description : 初始化GPS的NMEA协议的相关标志位
* Input       : ln， NMEA结构体
* Date        : 2020/7/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void NmeaFlag_Init(lct_nmea * ln);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : clearNmeaFlg
* Description : 清空Nmea标志位,功能和init相同
* Date        : 2020/7/4 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void ClearNmeaFlg(lct_nmea * ln);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_saveGnssInfo
* Description : 保存GPS相关信息
* Date        : 2020/7/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void SaveGnssInfo(lct_nmea* nmea_data, lct_fs* result, FILE* fp_gps);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : GetLIBVersion
* Description : pdr库版本号
* Date        : 2020/8/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
const char* GetLIBVersion(void);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_closeAlgorithm
* Description : 关闭PDR算法,释放资源
* Date        : 2020/8/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void Algorithm_DeInit();


#ifdef _WIN32   // 主要用于支持win32调试使用，用于dll接口导出

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : LibPDR_Init
* Description : 初始化PDR算法(DLL调用)
* Date        : 2020/8/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
__declspec(dllexport) void LibPDR_Init();

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : PDR_StepUpdateGPS
* Description : 仿真器按照GPS单步执行(DLL调用)
* Date        : 2022/9/16 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
__declspec(dllexport) PosFusion LibPDR_StepUpdateGPS(int useGpsFlg);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : setSimulatorFileCsvPath
* Description : 设置仿真文件的路径(DLL调用)
* Date        : 2020/8/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
__declspec(dllexport) void setSimulatorFileCsvPath(char* path);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : LibPDR_DeInit
* Description : 关闭pdr算法，释放相关内存，用于dll调用(DLL调用)
* Date        : 2020/8/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
__declspec(dllexport) void LibPDR_DeInit();

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : setRefGpsYaw
* Description : 设置GPS参考角度
* Date        : 2020/8/3 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
__declspec(dllexport) void setRefGpsYaw();

#endif

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif