#ifndef  _PDR_BASE_H_
#define  _PDR_BASE_H_

#include <stdint.h>

#define ACCURACY_ERR_MAX                    1000                 // GPS的accuracy最大值,一般用于初始化用
#define N                                   4                    // 矩阵维数
#define MAX_NO_GPS_PREDICT                  10		             // 无GPS信息状态，最大位置推算数量	
#define IMU_SENSOR_AXIS                     3                    // IMU传感器数据轴数量，默认3
// 用户运动识别
#define DETECTOR_TYPE_STATIC                0                    // 用户静止 
#define DETECTOR_TYPE_IRREGULAR             1                    // 无规律运动
#define DETECTOR_TYPE_HANDHELD              2                    // 手持运动
#define DETECTOR_TYPE_SWINGING              3                    // 摆手运动
#define DETECTOR_NO_ERROR                   0

#define TYPE_FIX_NONE                       0

#define PDR_TRUE                            1
#define PDR_FALSE                           0
#define NO_UPDATE                           0

typedef struct {
	double Xk[N];             // 系统状态变量  xk[0]: 北向x  xk[1]：东向y  xk[2]：步长  xk[3] ：航向角
	double pXk[N];            // 最佳预测变量  xk[0]: 北向x  xk[1]：东向y  xk[2]：步长  xk[3] ：航向角
	double Zk[N];
	double pPk[N][N];
	double Pk[N][N];
	double Phi[N][N];
	double hk[N][N];
	double Q[N][N];           // 卡尔曼滤波的Q矩阵(过程噪声)
	double R[N][N];           // 卡尔曼滤波R矩阵(观测噪声)
	double Kk[N][N];
	double Lambda;
	double pLat;
	double pLon;
	double initHeading;       // 初始化航向角
}EKFPara_t;

typedef struct Sensor {
	uint8_t update;
	int     type;
	double  time;
	float   s[IMU_SENSOR_AXIS];
}Sensor_t;

typedef struct IMU {
	Sensor_t acc;
	Sensor_t gyr;
	Sensor_t mag;
}IMU_t;

// 用户运动类型分类器
typedef struct DETECTOR {
	uint32_t type;                              // 用户运动类别 ： 0:静止运动 1：无规律运动 2：手持运动 3：摆手运动
	uint32_t lastType;
	uint64_t tick;                              // 次数统计，用于调整检测器工作频率
}Detector_t;


typedef struct PDR {
	uint32_t        Status;                     // PDR当前状态
	uint32_t        MotionType;                 // 用户运动类型
	// 速度相关
	double          GnssSpeed;                  // GNSS速度
	double          Heading;                    // 航向
	// 步数相关
	uint64_t        Steps;                      // 当前步数信息
	uint64_t        LastSteps;                  // 上一次的步数
} PDR_t;

typedef struct AHRS {
	uint8_t status;
	uint8_t stable;                             // 当前AHRS算法收敛稳定性
	float error;
	float q[4];                                 
	float gravity[3];
	float x_axis[3];
	float y_axis[3];
	float z_axis[3];
	float Dt;
	float Kp;                                   // mahony kp比例调节参数
	float Yaw;
	float Pitch;
	float Roll;
	float insHeading;
}AHRS_t;

typedef struct {
	uint8_t Update;
	double  MinTime;
	double  MaxTime;
}Nmea_t;


typedef struct {
	//LL_NSEW latitude_ns;
	//LL_NSEW longitudinal_ew;
	double latitude;
	double longitudinal;
	double gpsLat;
	double gpsLon;
	double gpsHeading;
	double pdrHeading;
	double hdop;
	double gpsSpeed;
	double accuracy;
	double time;
	double yaw;
	double lambda;
	double last_lat;
	double last_lon;
	unsigned long step;
	uint8_t motionType;
}LctFs_t;

#endif // ! _PDR_BASE_H