画布 1
GnssIns-PDR架构设计
  DirectionEstimator
    运动识别
      手持平放稳定：AHRS航向角计算
      手持摆手
      背包 & 口袋
      PCA航向估计
  Pedometer
    状态
      持续计步状态
      临界计步状态
      停止计步状态
  AHRS惯性姿态
  LocationPredictor(EKF)
  Utils
    DataOutput
      KML 轨迹输出
        航向
        速度
        HDOP
        步数
    DataParser
      Gnss Data Parser
      IMU Data Parser
    Filter
      ButterWorth