#ifndef __PDR_LOCATION_H__
#define __PDR_LOCATION_H__

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "PDRBase.h"

#define HIST_GPS_NUM          8
#define ACCURACY_THRES        0.6f            // 精度阈值
#define YAW_THRES             10.0f           // Yaw角范围阈值


/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : NavSys_Init
* Description : PDR导航系统初始化
* Date        : 2022/9/16 
*---------------------------------------------------------------------**/
void PDR_Init(void);

void PDRInfoInit(void);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : InsLocation
* Description : PDR 惯性导航定位
* Date        : 2022/09/16 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
int InsLocation(IMU_t *ss_data,  EKFPara_t *kf);


/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_noGpsPredict
* Description : 在没有gps信息时预测GPS位置，最多预测10个点
* Date        : 2020/07/08 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void NoGnssInfoPredict(EKFPara_t* kf, LctFs_t* result, PDR_t* g_pdr);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : Nmea2Gnss
* Description : nmea数据结构转gnss数据
* Date        : 2020/07/08 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void Nmea2Gnss(Nmea_t* nmea_data, GNSS_t* pgnss);


/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_detectFixMode
* Description : 检测当前PDR处于的模式，如果是车载和静止模式,根据情况选择输出
*               原始GPS或者不输出
* Date        : 2020/07/08 logzhan
*               2020/02/08 logzhan : 修改-1为INVAILD_GPS_YAW，提高
*               代码的可读性
*---------------------------------------------------------------------**/
int DetectFixMode(GNSS_t* pgnss, EKFPara_t* kf, PDR_t* g_pdr, LctFs_t* result);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : GnssCalHeading
* Description : 获取GPS偏航角(0 - 360°)
* Date        : 2022/09/16 logzhan
*               代码的可读性
*---------------------------------------------------------------------**/
double GnssCalHeading(GNSS_t* pgnss);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : calPdrHeadingOffset
* Description : 利用GPS信号较好时的偏航角修正磁力计计算方向键的偏移
* Date        : 2020/07/08 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void CalPdrHeadingOffset(Nmea_t* nmea_data, PDR_t* p_pdr);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_resetSysStatus
* Description : PDS 重设系统状态
* Date        : 2020/2/1 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void ResetSystemStatus(EKFPara_t* kf);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_gnssInsLocation
* Description : PDR GPS融合INS惯性定位
* Date        : 2021/01/29 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
int GnssInsFusionLocation(Nmea_t* nmea_data, EKFPara_t* kf, LctFs_t* result);

/**---------------------------------------------------------------------
* Function    : pdr_initGnssInfo
* Description : PDS GNSS定位信息初始化
* Date        : 2020/2/1 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void InitGnssInfo(void);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : GnssUpdate
* Description : nmea数据结构转gnss数据
* Date        : 2020/07/08 logzhan
*               2020/02/09 logzhan : 函数对应原pdr_gpsUpdate函数，
*               经过引用分析发现每次GPS更新拷贝gnss结构体和nmea结构体其实没
*               什么用，还增加运算量
*---------------------------------------------------------------------**/
void GnssUpdate(GNSS_t* gps, Nmea_t* nmea);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : OutputRawGnssPos
* Description : 输出GPS位置
* Date        : 2022/10/15 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void OutputRawGnssPos(GNSS_t* pgnss, LctFs_t* result);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : ResetOutputLoction
* Description : 1、初始化解算初始位置、卡尔曼滤波初始参数
*               2、GPS值赋值给result
* Date        : 2022/09/19 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
int ResetOutputLoction(GNSS_t* pgnss, PDR_t* g_pdr, EKFPara_t* kf, LctFs_t* result);


/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : EkfGnssInsLocFusion
* Description : 采用EKF对GNSS和INS融合定位
* Date        : 2022/09/21 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
void EkfGnssInsLocFusion(GNSS_t* pgnss, PDR_t* g_pdr, Classifer_t* sys, double yaw_bias,
	EKFPara_t* kf, LctFs_t* res);

/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : PDRInitialAlignment
* Description : PDR初始对准
* Date        : 2022/09/19 logzhan
*---------------------------------------------------------------------**/
int GnssInsInitialAlignment(GNSS_t* pgnss, EKFPara_t* kf, PDR_t* g_pdr, LctFs_t* result);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif