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#ifndef _PDR_KALMAN_H_
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#define _PDR_KALMAN_H_
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#include "PDRBase.h"
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* Function : EKF_Init
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* Description : 初始化卡尔曼滤波器相关
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* Date : 2022/09/21 logzhan
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void EKF_Init(void);
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* Function : EKFCalQRMatrix
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* Description : 根据GPS信号特征调整卡尔曼滤波噪声矩阵，q矩阵是过程噪声矩阵，
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* 需要跟惯导预测位置精度相关。r矩阵为GNSS观测噪声，跟GPS输出的
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* 信息精度有关。
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* Date : 2022/09/21 logzhan
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void EKFCalQRMatrix();
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* Function : EKFStateUpdate
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* Description : 扩展卡尔曼滤波器的状态更新方程
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* Date : 2020/7/22 logzhan
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void EKFStateUpdate(EKFPara_t* kf);
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* Function : EKFUpdateInsState
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* Description : 扩展卡尔曼滤波器更新INS状态
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* Date : 2022/09/23 logzhan
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*---------------------------------------------------------------------**/
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void EKFUpdateInsState(void);
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#endif |