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# 2024-09-15 组会汇报
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## 一、科研项目
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1. 开发了`UWB`的标签，用于搭建真值参考环境。
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2. 调研了现有的`UWB`的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。
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3. 优化了融合定位的神经网络的损失函数
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4. 修改损失函数：
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修改前损失函数:
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$$
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loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))
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$$
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修改后损失函数：
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$$
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loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)
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$$
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修改后代码已经[提交](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/Example-Research-COAT/commit/8349611e2f92aefe5907a89242d2b4eaea4fb5cd)：
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## 二、工程项目
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2.1 机器人安卓客户端优化
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新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。
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2.2 机器人驱动修复
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修复了数据类型导致定位精度的问题。
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```c++
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// 原先有问题的代码
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int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
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// 修改后代码
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float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);
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