diff --git a/Docs/2024-09-15/Image/fig1.png b/Docs/2024-09-15/Image/fig1.png
new file mode 100644
index 0000000..ac6c8ec
Binary files /dev/null and b/Docs/2024-09-15/Image/fig1.png differ
diff --git a/Docs/2024-09-15/README.md b/Docs/2024-09-15/README.md
new file mode 100644
index 0000000..a52429f
--- /dev/null
+++ b/Docs/2024-09-15/README.md
@@ -0,0 +1,44 @@
+# 2024-09-15 组会汇报
+
+## 一、科研项目
+
+1.  开发了`UWB`的标签，用于搭建真值参考环境。
+
+   ![](./Image/fig1.png)
+
+2.  调研了现有的`UWB`的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。
+
+3.  优化了融合定位的神经网络的损失函数
+
+4. 修改损失函数：
+
+   修改前损失函数:
+
+$$
+loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))
+$$
+
+​		修改后损失函数：
+$$
+loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)
+$$
+
+​		修改后代码已经[提交](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/Example-Research-COAT/commit/8349611e2f92aefe5907a89242d2b4eaea4fb5cd)：
+
+## 二、工程项目
+
+2.1 机器人安卓客户端优化
+
+​		新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。
+
+2.2 机器人驱动修复
+
+​		修复了数据类型导致定位精度的问题。
+
+```c++
+// 原先有问题的代码
+int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
+// 修改后代码
+float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);
+```
+