更新上个月的汇报内容

Docs/2024-09-15/README.md

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+# 2024-09-15 组会汇报
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+## 一、科研项目
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+1.  开发了`UWB`的标签，用于搭建真值参考环境。
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+   ![](./Image/fig1.png)
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+2.  调研了现有的`UWB`的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。
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+3.  优化了融合定位的神经网络的损失函数
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+4. 修改损失函数：
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+   修改前损失函数:
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+$$
+loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))
+$$
+
+​		修改后损失函数：
+$$
+loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)
+$$
+
+​		修改后代码已经[提交](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/Example-Research-COAT/commit/8349611e2f92aefe5907a89242d2b4eaea4fb5cd)：
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+## 二、工程项目
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+2.1 机器人安卓客户端优化
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+​		新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。
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+2.2 机器人驱动修复
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+​		修复了数据类型导致定位精度的问题。
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+```c++
+// 原先有问题的代码
+int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
+// 修改后代码
+float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);
+```
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