1.0 KiB
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2024-09-15 组会汇报
一、科研项目
- 开发了
UWB的标签，用于搭建真值参考环境。
-
调研了现有的
UWB的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。 -
优化了融合定位的神经网络的损失函数
-
修改损失函数：
修改前损失函数:
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))
修改后损失函数：
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)
修改后代码已经提交：
二、工程项目
2.1 机器人安卓客户端优化
新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。
2.2 机器人驱动修复
修复了数据类型导致定位精度的问题。
// 原先有问题的代码
int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
// 修改后代码
float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);