45 lines
1.0 KiB
Markdown
45 lines
1.0 KiB
Markdown
# 2024-09-15 组会汇报
|
||
|
||
## 一、科研项目
|
||
|
||
1. 开发了`UWB`的标签，用于搭建真值参考环境。
|
||
|
||
|
||
|
||
2. 调研了现有的`UWB`的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。
|
||
|
||
3. 优化了融合定位的神经网络的损失函数
|
||
|
||
4. 修改损失函数：
|
||
|
||
修改前损失函数:
|
||
|
||
$$
|
||
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))
|
||
$$
|
||
|
||
修改后损失函数：
|
||
$$
|
||
loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)
|
||
$$
|
||
|
||
修改后代码已经[提交](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/Example-Research-COAT/commit/8349611e2f92aefe5907a89242d2b4eaea4fb5cd)：
|
||
|
||
## 二、工程项目
|
||
|
||
2.1 机器人安卓客户端优化
|
||
|
||
新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。
|
||
|
||
2.2 机器人驱动修复
|
||
|
||
修复了数据类型导致定位精度的问题。
|
||
|
||
```c++
|
||
// 原先有问题的代码
|
||
int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
|
||
// 修改后代码
|
||
float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);
|
||
```
|
||
|