Report/Docs/24-10-3

2024-10-3 组会汇报

一、科研项目

1. 开发了UWB的标签，用于搭建真值参考环境。

2. 调研了现有的UWB的融合定位方案，挑选了一些可行的优化方向。

3. 优化了融合定位的神经网络的损失函数

4. 修改损失函数：

   修改前损失函数:

loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1}) + abs(y_t -y_{t-1}))

​ 修改后损失函数：

loss_{uwb} = max(abs(x_t-x_{t-1})^2 + abs(y_t -y_{t-1})^2)

​ 修改后代码已经提交：

二、工程项目

2.1 机器人安卓客户端优化

​ 新增了两个功能页面，修复了上一版本点击按钮后页面崩溃的问题。

2.2 机器人驱动修复

​ 修复了数据类型导致定位精度的问题。

// 原先有问题的代码
int32_t d = (int32_t)(lighthouse_d - uwb_d);
// 修改后代码
float d = (float(lighthouse_d - uwb_d);