### 进度记录 2024-04-28

##### 1.1.1 已有功能

- UWB融合IMU、ODOM定位。
- 双目测距、目标检测
- 全覆盖路径规划
- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率
- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化
- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围
- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。

##### 1.1.2 需开发功能：

- 草坪和非草坪识别功能：通过摄像头识别草坪与非草坪，决定是否开启割草马达
- 基于语义分割的环境建图 ：根据语义分割功能，创建语义地图，识别草坪的实际边界和障碍物，建立语义地图
- UWB融合定位自动对准：自动对齐IMU和UWB的坐标系
- UWB杆位置初始化：机器人运动一段时间后，估计出UWB标杆的位置，省去手动输入坐标位置的问题
- APP控制机器人操作，省去命令行控制机器人
- 自动回充