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## 一、 项目状态
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## 一、 项目状态
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### 1.1 最新进度说明
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#### 1.1 进度说明(2023-12-15)
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##### 1.1.1 小车融合定位的说明：
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下图描述了小车采用`UWB`和`IMU`以及`ODM`的曲线对比。其中蓝色线表示`Lighthouse`的轨迹，红色线表示里程计的轨迹。黄色点表示的是`UWB`的轨迹点，紫色线表示多传感器融合后的结果。
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<img src="http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/PictureHost/raw/branch/main/LocationFusion-UESTC/UWBInsOdomFusion/UWBInsODOM_Compare_231215.png" style="zoom: 67%;" />
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近期的实验以及上图说明：
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1. `Lighthouse`定位精度较高，各种现象符合预期。
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2. 里程计在运行的早期精度很高，早期阶段远比`UWB`精度高。
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3. 虽然现阶段数据看起来融合后的结果比单纯里程计差，实际上是因为里程计的运行时间较短位置还没有发散，所以融合后的结果看起来比单纯里程计差。如果长时间运行，融合的优势才会逐步体现。
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4. 目前融合结果很大意义在于：目前我们的割草机器人初步拥有了一套完整的定位系统。相比单纯`UWB`定位和单纯里程计定位，融合后的结果结合了里程计的轨迹波动小的优点以及`UWB`长期运行不发散的问题。虽然对于部分同学毕业设计存在些许问题，但是对于**割草机器人项目推进来说，定位已经不是阻碍，可以继续推进后续的目标检测、目标测距、导航避障、基于避障的全图路径规划**。
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##### 1.1.2 下一阶段要解决的问题
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最近和许洪裱和卢瑞飞一同联调定位算法，发现项目有以下问题需要改进:
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1. 文档支持: 目前研二同学较多使用的是`notion`记录笔记，这个用于个人和团队使用没有问题。但是对应的，我们需要在代码仓库中维护一套`markdown`的文档。目前我已经在仓库中写了很多文档样例，后续研二开发同学`clone`仓库，完善文档和提交。
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1. 目前小车融合定位的节点如何启动的文档已经写了，但是全图路径规划的操作文档没有写。整个小车融合定位启动和路径规划的文档需要再梳理完善下(瑞飞较为熟悉操作步骤，跃杭协同瑞飞一起完善下)。
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2. 小车的直线偏移问题：这个问题还是影响比较大的，直接会影响路径规划的准确性。怀疑小车的`PID`调节模块没有起到作用。解决思路：给定小车前进的命令，记录小车的左右轮速，如果上报的左右轮速不同说明小车底盘的`PID`调节没有生效，需要看看编译选项问题或者代码逻辑问题。(涛锋)
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3. `ros_merge_test`代码问题：
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1. `uwb_slam::System`功能无效，内部有死循环会占用`CPU`,需要删除模块
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2. `read_sensor_data.cpp和.h` 功能无效，需要删除
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3. `avoid.h`无效需要删除
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4. 标准的注释格式需要完善, 无效代码需要整理,` ../RobotKernal-UESTC/src/branch/main/Code/RK3588/Robot_ROS_APP/src/ros_merge_test/src/main.cpp` 样例如下:
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```c++
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/******************** (C) COPYRIGHT 2023 UPBot **********************************
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* File Name : main.cpp
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* Current Version : V1.0
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* Date of Issued : 2023.12.13 zhanli@review
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* Comments : UPbot割草机器人项目传感器融合定位入口函数
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********************************************************************************/
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#include "../include/system.h"
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#include "../include/uwb.h"
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#include <iostream>
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#include <ros/ros.h>
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#include <thread>
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#include "senddata.h"
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/**---------------------------------------------------------------------
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* Function : main
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* Description : 多传感器融合定位的入口函数
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* Date : 2023/12/13 zhanli@review
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*---------------------------------------------------------------------**/
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int main(int argc, char** argv)
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```
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4. 路径规划问题：
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目前路径规划是依靠`ROS`运行的，但是存在如下的疑问：
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4.1.`ros`内置的全图规划原理是什么？需要给出文档
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4.2.`ros`内置的路径规划代码，能否抽离出来？或者自己掌握路径规划包的编写自己的路径规划包？
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4.3.思考后续如何和目标检测的结果进行协同，观测到障碍物重新避障，给出思路文档
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#### 1.1 进度说明(2023-12-01)
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| 项目 | 状态和说明 | 负责人 | 状态 | 更新时间 |
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| 项目 | 状态和说明 | 负责人 | 状态 | 更新时间 |
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@ -49,4 +114,5 @@
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<center>机器人正面和背面图</center>
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<center>机器人正面和背面图</center>
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<center>机器人充电界面和充电底座</center>
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<center>机器人充电界面和充电底座</center>
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