更新

README.md

@@ -16,7 +16,17 @@
 
 ## 一、 项目状态
 
-### 1.1 进度说明(2024-01-23)
+### 1.1 进度记录
+
+2024-04-01：
+
+| 项目           | 说明                                                         | 解决方案                                                     |
+| -------------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------ |
+| 当前状态       | 目前融合定位和摄像头检测避障程序都有初步DEMO，联合运行存在问题 |                                                              |
+| 摄像头避障问题 | 目前摄像头避障存在不及时的问题，已经检测到目标障碍物了，但是会撞到障碍物。原因：全覆盖地图和摄像头避障回调是两个单独的线程。当摄像头检测到避障后，回调函数设置障碍标志位。但是此时全覆盖的策略亦然在线程里面运行，还没有进入避障逻辑，已经撞到障碍物了。 | 需要额外增加合适的标志位打断原先的全覆盖逻辑，进入避障的逻辑 |
+|                |                                                              |                                                              |
+
+
 
 ##### 1.1.1 目标
 

开发日志.md

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+# 2024-04-01
+
+#### 1.当前状态：
+
+​		目前融合定位和摄像头检测避障程序都有初步DEMO，联合运行存在问题。
+
+#### 2.摄像头避障问题
+
+​		目前摄像头避障存在不及时的问题，已经检测到目标障碍物了，但是会撞到障碍物。原因：全覆盖地图和摄像头避障回调是两个单独的线程。当摄像头检测到避障后，回调函数设置障碍标志位。但是此时全覆盖的策略亦然在线程里面运行，还没有进入避障逻辑，已经撞到障碍物了。
+
+```C++
+void sendNavigation(vector<loc> pos){
+    for(p in pos){
+        NavigationSet(pos);
+        sleep(0.1);
+    }
+}
+
+void navigateExplorationPath(){
+    if(flag == true){
+        // 避开障碍物策略
+        ...
+    }
+    // 发送导航目标
+    sendNavigation(pos);
+}
+
+void SteroCB(float dist){
+    if(dist > 10 && dist < 60){
+        flag = true;
+    }
+}
+```
+
+​		解决方案：2024/04/01实验确定了是全覆盖的策略导致的避障不及时问题。 需要额外增加合适的标志位打断原先的全覆盖逻辑，进入避障的逻辑
+
+#### 3.UWB草坪测试问题
+
+​		在草坪环境里面跑UWB融合定位全覆盖，会出现异常情况。在下面箭头位置，全覆盖会失效错误。目前草坪UWB全覆盖有下面两个问题：
+
+​		1、转弯处有额外的圈圈，怀疑是因为UWB放在车头导致转弯产生额外的偏移，引起全覆盖算法出现调整导致。
+
+​		2、全覆盖异常问题：运行一段时间后，全覆盖出现异常导航
+
+​		![f74ccf4edc58d341763b35346d6fc5b](./Image/2024-04-01/UWBFusion.png)
+
+​		问题1解决方案：调整UWB基站的位置，放在两个轮子中间，重新设计银星机器人结构，减少摄像头遮挡。
+
+​		问题 2解决方案：全覆盖的log采用文件存储方式，在关键节点记录全覆盖的log并保存，在复现bug的时候，通过log回推代码逻辑。
+
+#### 4.融合定位问题
+
+​		目前融合定位存在下面两个问题：
+
+​		1.初始收敛慢，缺少初始阶段快速收敛
+
+​		2.缺少方向对准