From 93190d8d2499c0278406ec697162d22c613c760d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: UESTCsecurity Date: Sun, 28 Apr 2024 13:16:50 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E6=96=B0=E6=96=87=E6=A1=A3?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 20 ++++++++------------ 进度记录.md | 20 ++++++++++++++++++++ 2 files changed, 28 insertions(+), 12 deletions(-) create mode 100644 进度记录.md diff --git a/README.md b/README.md index 704ff27..c5c87f3 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -16,20 +16,18 @@ ## 一、 项目状态 -### 1.1 进度说明(2024-01-23) +##### 1.1.1 最新状态 -##### 1.1.1 目标 - -​ 2月初实现银星车的控制和避障 +- UWB融合IMU、ODOM定位。 +- 双目测距、目标检测 +- 全覆盖路径规划 +- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率 +- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化 +- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围 +- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。 ##### 1.1.2 场景 -1. 基于避障的全覆盖：检测3种障碍物、3个不同的位置，在避障的前提全覆盖。 -2. 超声波障碍物检测：通过超声波传感器结合图像，进行障碍物距离的测定。 -3. 碰撞绕开： 1.1和1.2失效的情况下，机器人碰撞到物体，进行策略绕靠。 -4. UWB定位部分和现有框架整合。 -5. UWB多种轨迹绘制和log设计：初始对准log、多种轨迹记录 - ##### 1.1.3 演示视频和图片内容 1. 小车全图路径规划 + 规避障碍物 * 3 @@ -44,9 +42,7 @@ - 研一其他人：UPbot的APP启动界面的设计，以及串口和Pibot通信。 - 林跃航：整理碰撞转弯策略的代码和文档介绍 -### 1.1 进度说明(2024-01-02) - 1. 林跃杭 1. `RK3588`上成功运行`NPU`加速的DEMO diff --git a/进度记录.md b/进度记录.md new file mode 100644 index 0000000..c97d3fe --- /dev/null +++ b/进度记录.md @@ -0,0 +1,20 @@ +### 进度记录 2024-04-28 + +##### 1.1.1 已有功能 + +- UWB融合IMU、ODOM定位。 +- 双目测距、目标检测 +- 全覆盖路径规划 +- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率 +- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化 +- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围 +- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。 + +##### 1.1.2 需开发功能： + +- 草坪和非草坪识别功能：通过摄像头识别草坪与非草坪，决定是否开启割草马达 +- 基于语义分割的环境建图 ：根据语义分割功能，创建语义地图，识别草坪的实际边界和障碍物，建立语义地图 +- UWB融合定位自动对准：自动对齐IMU和UWB的坐标系 +- UWB杆位置初始化：机器人运动一段时间后，估计出UWB标杆的位置，省去手动输入坐标位置的问题 +- APP控制机器人操作，省去命令行控制机器人 +- 自动回充 \ No newline at end of file