更新文档

README.md

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 ## 一、 项目状态
 
-### 1.1 进度说明(2024-01-23)
+##### 1.1.1 最新状态
 
-##### 1.1.1 目标
+- UWB融合IMU、ODOM定位。
-
+- 双目测距、目标检测
-​		2月初实现银星车的控制和避障
+- 全覆盖路径规划
+- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率
+- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化
+- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围
+- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。
 
 ##### 1.1.2 场景
 
-1.   基于避障的全覆盖：检测3种障碍物、3个不同的位置，在避障的前提全覆盖。
-2.   超声波障碍物检测：通过超声波传感器结合图像，进行障碍物距离的测定。
-3.   碰撞绕开： 1.1和1.2失效的情况下，机器人碰撞到物体，进行策略绕靠。
-4.   UWB定位部分和现有框架整合。
-5.   UWB多种轨迹绘制和log设计：初始对准log、多种轨迹记录
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 ##### 1.1.3 演示视频和图片内容
 
 1. 小车全图路径规划 + 规避障碍物 * 3 
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 - 研一其他人：UPbot的APP启动界面的设计，以及串口和Pibot通信。
 - 林跃航：整理碰撞转弯策略的代码和文档介绍
 
-### 1.1 进度说明(2024-01-02)
 
-<img src="./Image/Map-24-01-02.png" style="zoom:80%;" />
 
 1. 林跃杭
    1. `RK3588`上成功运行`NPU`加速的DEMO

进度记录.md

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+### 进度记录 2024-04-28
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+##### 1.1.1 已有功能
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+- UWB融合IMU、ODOM定位。
+- 双目测距、目标检测
+- 全覆盖路径规划
+- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率
+- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化
+- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围
+- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。
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+##### 1.1.2 需开发功能：
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+- 草坪和非草坪识别功能：通过摄像头识别草坪与非草坪，决定是否开启割草马达
+- 基于语义分割的环境建图 ：根据语义分割功能，创建语义地图，识别草坪的实际边界和障碍物，建立语义地图
+- UWB融合定位自动对准：自动对齐IMU和UWB的坐标系
+- UWB杆位置初始化：机器人运动一段时间后，估计出UWB标杆的位置，省去手动输入坐标位置的问题
+- APP控制机器人操作，省去命令行控制机器人
+- 自动回充