更新进度和规划

README.md

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 ## 一、 项目状态
 
+### 1.1 进度说明(2024-01-23)
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+##### 1.1.1 目标
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+​		2月初实现银星车的控制和避障
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+##### 1.1.2 场景
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+1.   基于避障的全覆盖：检测3种障碍物、3个不同的位置，在避障的前提全覆盖。
+2.   超声波障碍物检测：通过超声波传感器结合图像，进行障碍物距离的测定。
+3.   碰撞绕开： 1.1和1.2失效的情况下，机器人碰撞到物体，进行策略绕靠。
+4.   UWB定位部分和现有框架整合。
+5.   UWB多种轨迹绘制和log设计：初始对准log、多种轨迹记录
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+##### 1.1.3 演示视频和图片内容
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+1. 小车全图路径规划 + 规避障碍物 * 3 
+2. 如果超声波传感器、碰撞检测传感器支持：则加入 未知障碍物突然阻碍(距离`10~30cm`)->小车避障、 行人突然挡住机器人侧面导致碰撞触发，触发机器人后退+避障 
+3. 记录小车的`UWB`轨迹、真值轨迹、里程计轨迹、融合轨迹， 轨迹能体现出机器人遇到障碍物避障
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+##### 1.1.4 其他工作：
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+- 林跃杭： & 和颜：1) 银星车子前面超声波和摄像头模组安装的结构设计：银星的车子头部需要安装超声波和摄像头，同时需要塑料结构对传感器进行保护，防止小车在碰撞的时候导致传感器损坏。
+- 马涛峰： 超声波传感器的调试与代码，建议采用IIC协议与IMU共同连接，然后读超声波传感器的寄存器地址。
+- 瑞瑞：整理转发目标检测的ROS节点的大致文档说明。整理推送代码到git
+- 研一其他人：UPbot的APP启动界面的设计，以及串口和Pibot通信。
+- 林跃航：整理碰撞转弯策略的代码和文档介绍
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 ### 1.1 进度说明(2024-01-02)
 
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