From b7e111c03e06612b306f0ce275536c149977c98e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: UESTCsecurity Date: Tue, 23 Jan 2024 18:22:27 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E6=96=B0=E8=BF=9B=E5=BA=A6=E5=92=8C?= =?UTF-8?q?=E8=A7=84=E5=88=92?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 28 ++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 28 insertions(+) diff --git a/README.md b/README.md index 3c94377..704ff27 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -16,6 +16,34 @@ ## 一、 项目状态 +### 1.1 进度说明(2024-01-23) + +##### 1.1.1 目标 + +​ 2月初实现银星车的控制和避障 + +##### 1.1.2 场景 + +1. 基于避障的全覆盖：检测3种障碍物、3个不同的位置，在避障的前提全覆盖。 +2. 超声波障碍物检测：通过超声波传感器结合图像，进行障碍物距离的测定。 +3. 碰撞绕开： 1.1和1.2失效的情况下，机器人碰撞到物体，进行策略绕靠。 +4. UWB定位部分和现有框架整合。 +5. UWB多种轨迹绘制和log设计：初始对准log、多种轨迹记录 + +##### 1.1.3 演示视频和图片内容 + +1. 小车全图路径规划 + 规避障碍物 * 3 +2. 如果超声波传感器、碰撞检测传感器支持：则加入 未知障碍物突然阻碍(距离`10~30cm`)->小车避障、 行人突然挡住机器人侧面导致碰撞触发，触发机器人后退+避障 +3. 记录小车的`UWB`轨迹、真值轨迹、里程计轨迹、融合轨迹， 轨迹能体现出机器人遇到障碍物避障 + +##### 1.1.4 其他工作： + +- 林跃杭： & 和颜：1) 银星车子前面超声波和摄像头模组安装的结构设计：银星的车子头部需要安装超声波和摄像头，同时需要塑料结构对传感器进行保护，防止小车在碰撞的时候导致传感器损坏。 +- 马涛峰： 超声波传感器的调试与代码，建议采用IIC协议与IMU共同连接，然后读超声波传感器的寄存器地址。 +- 瑞瑞：整理转发目标检测的ROS节点的大致文档说明。整理推送代码到git +- 研一其他人：UPbot的APP启动界面的设计，以及串口和Pibot通信。 +- 林跃航：整理碰撞转弯策略的代码和文档介绍 + ### 1.1 进度说明(2024-01-02)