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380da677b7
...
65f8df3ce1
| Author | SHA1 | Date |
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UESTCsecurity
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65f8df3ce1 | |
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UESTCsecurity
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93190d8d24 |
30
README.md
30
README.md
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@ -16,30 +16,18 @@
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## 一、 项目状态
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### 1.1 进度记录
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##### 1.1.1 最新状态
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2024-04-01：
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| 项目 | 说明 | 解决方案 |
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| 当前状态 | 目前融合定位和摄像头检测避障程序都有初步DEMO，联合运行存在问题 | |
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| 摄像头避障问题 | 目前摄像头避障存在不及时的问题，已经检测到目标障碍物了，但是会撞到障碍物。原因：全覆盖地图和摄像头避障回调是两个单独的线程。当摄像头检测到避障后，回调函数设置障碍标志位。但是此时全覆盖的策略亦然在线程里面运行，还没有进入避障逻辑，已经撞到障碍物了。 | 需要额外增加合适的标志位打断原先的全覆盖逻辑，进入避障的逻辑 |
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##### 1.1.1 目标
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2月初实现银星车的控制和避障
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- UWB融合IMU、ODOM定位。
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- 双目测距、目标检测
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- 全覆盖路径规划
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- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率
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- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化
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- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围
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- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。
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##### 1.1.2 场景
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1. 基于避障的全覆盖：检测3种障碍物、3个不同的位置，在避障的前提全覆盖。
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2. 超声波障碍物检测：通过超声波传感器结合图像，进行障碍物距离的测定。
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3. 碰撞绕开： 1.1和1.2失效的情况下，机器人碰撞到物体，进行策略绕靠。
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4. UWB定位部分和现有框架整合。
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5. UWB多种轨迹绘制和log设计：初始对准log、多种轨迹记录
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##### 1.1.3 演示视频和图片内容
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1. 小车全图路径规划 + 规避障碍物 * 3
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@ -54,9 +42,7 @@
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- 研一其他人：UPbot的APP启动界面的设计，以及串口和Pibot通信。
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- 林跃航：整理碰撞转弯策略的代码和文档介绍
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### 1.1 进度说明(2024-01-02)
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<img src="./Image/Map-24-01-02.png" style="zoom:80%;" />
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1. 林跃杭
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1. `RK3588`上成功运行`NPU`加速的DEMO
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23
开发日志.md
23
开发日志.md
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@ -1,3 +1,26 @@
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# 2024-04-28
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##### 1.已有功能
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- UWB融合IMU、ODOM定位。
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- 双目测距、目标检测
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- 全覆盖路径规划
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- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率
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- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化
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- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围
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- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。
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##### 2. 需开发功能
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- 草坪和非草坪识别功能：通过摄像头识别草坪与非草坪，决定是否开启割草马达
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- 基于语义分割的环境建图 ：根据语义分割功能，创建语义地图，识别草坪的实际边界和障碍物，建立语义地图
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- UWB融合定位自动对准：自动对齐IMU和UWB的坐标系
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- UWB杆位置初始化：机器人运动一段时间后，估计出UWB标杆的位置，省去手动输入坐标位置的问题
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- APP控制机器人操作，省去命令行控制机器人
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- 自动回充
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##### 3.当前问题
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# 2024-04-01
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#### 1.当前状态：
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