更新开发日志

README.md

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 ## 一、 项目状态
 
-### 1.1 进度记录
+##### 1.1.1 最新状态
 
-2024-04-01：
+- UWB融合IMU、ODOM定位。
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+- 双目测距、目标检测
-| 项目           | 说明                                                         | 解决方案                                                     |
+- 全覆盖路径规划
-| -------------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------ |
+- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率
-| 当前状态       | 目前融合定位和摄像头检测避障程序都有初步DEMO，联合运行存在问题 |                                                              |
+- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化
-| 摄像头避障问题 | 目前摄像头避障存在不及时的问题，已经检测到目标障碍物了，但是会撞到障碍物。原因：全覆盖地图和摄像头避障回调是两个单独的线程。当摄像头检测到避障后，回调函数设置障碍标志位。但是此时全覆盖的策略亦然在线程里面运行，还没有进入避障逻辑，已经撞到障碍物了。 | 需要额外增加合适的标志位打断原先的全覆盖逻辑，进入避障的逻辑 |
+- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围
-|                |                                                              |                                                              |
+- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。
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-##### 1.1.1 目标
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-​		2月初实现银星车的控制和避障
 
 ##### 1.1.2 场景
 
-1.   基于避障的全覆盖：检测3种障碍物、3个不同的位置，在避障的前提全覆盖。
-2.   超声波障碍物检测：通过超声波传感器结合图像，进行障碍物距离的测定。
-3.   碰撞绕开： 1.1和1.2失效的情况下，机器人碰撞到物体，进行策略绕靠。
-4.   UWB定位部分和现有框架整合。
-5.   UWB多种轨迹绘制和log设计：初始对准log、多种轨迹记录
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 ##### 1.1.3 演示视频和图片内容
 
 1. 小车全图路径规划 + 规避障碍物 * 3 
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 - 研一其他人：UPbot的APP启动界面的设计，以及串口和Pibot通信。
 - 林跃航：整理碰撞转弯策略的代码和文档介绍
 
-### 1.1 进度说明(2024-01-02)
 
-<img src="./Image/Map-24-01-02.png" style="zoom:80%;" />
 
 1. 林跃杭
    1. `RK3588`上成功运行`NPU`加速的DEMO

开发日志.md

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+# 2024-04-28
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+##### 1.已有功能
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+- UWB融合IMU、ODOM定位。
+- 双目测距、目标检测
+- 全覆盖路径规划
+- 碰撞传感器、超声波传感器接入：可以考虑扩展三个超声波传感器，用于提高障碍物分辨率
+- 基于双目、碰撞、超声波的避障＋全覆盖：目前割草机器人的避障识别能力需要进一步优化
+- 手持标签划定范围：用户预先划定机器人的割草范围
+- USB-HID通信：利用USB-HID通信，可以精确确定USB设备并开启，提高设备的稳定性和扩展性。
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+##### 2. 需开发功能
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+- 草坪和非草坪识别功能：通过摄像头识别草坪与非草坪，决定是否开启割草马达
+- 基于语义分割的环境建图 ：根据语义分割功能，创建语义地图，识别草坪的实际边界和障碍物，建立语义地图
+- UWB融合定位自动对准：自动对齐IMU和UWB的坐标系
+- UWB杆位置初始化：机器人运动一段时间后，估计出UWB标杆的位置，省去手动输入坐标位置的问题
+- APP控制机器人操作，省去命令行控制机器人
+- 自动回充
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+##### 3.当前问题
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 # 2024-04-01
 
 #### 1.当前状态：