画布 1
机器人开发
  软件设计
    机器人定位
      UWB基站定位
        状态：Lighthouse搭建完成
        詹力
      传感器融合定位
        状态：采用LDO+UWB+IMU定位
        多传感器融合定位误差对比评估
      视觉SLAM定位
        状态：纯视觉SLAM实时运行测试完成，IMU接入Ubuntu驱动完成
        问题：需要将IMU接入Orb-SLAM3
        瑞瑞 & 瑞笛
      张迪 & 涛峰
    机器人感知
      摄像头
        目标检测
          模型的部署
          rcnn到rknn的转换
          模型量化加速
          刘洪堃
        目标测距
      *激光雷达
        状态：目前机器人暂未选用
    机器人交互
      APP控制
        机器人的轮盘控制
        机器人状态数据显示
      Web控制
    路径规划
      路径规划算法的选型 & 实际场景的改进
      割草机器人用户场景的定义
      瑞瑞 & 跃杭
  硬件设计
    硬件主控板
      上位机通信
        串口 & USB与RK3588通信
        蓝牙串口模块发送数据：姿态、轮速、控制命令
      主控MCU
        STM32F4XX
      轮速
        磁编码器
        定时器计数换算轮速
      姿态解算
        MPU6050
        AHRS姿态解算算法
        静止检测算法
        陀螺仪自动零偏校准算法
    电机驱动
      驱动芯片
        DRV8701E
        TPH1R403
  结构设计
    状态：初步采用深圳银星的蓝色机器人作为基础开发结构
    詹力
  {相关技术}
    CV
      Object detection and tracking
      Object
      ...
    SLAM
      ORB-SLAM3
      Cartographer
    嵌入式
      Moto Driver
      Bluetooth communication
      MCU Control
    3D
      3D Print
    其他
      ...
  Author : ZhanLi
    Date
      2023-11-28
    Version
      v2
  詹力