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# 2024-04-01
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#### 1.当前状态：
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目前融合定位和摄像头检测避障程序都有初步DEMO，联合运行存在问题。
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#### 2.摄像头避障问题
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目前摄像头避障存在不及时的问题，已经检测到目标障碍物了，但是会撞到障碍物。原因：全覆盖地图和摄像头避障回调是两个单独的线程。当摄像头检测到避障后，回调函数设置障碍标志位。但是此时全覆盖的策略亦然在线程里面运行，还没有进入避障逻辑，已经撞到障碍物了。
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```C++
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void sendNavigation(vector<loc> pos){
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for(p in pos){
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NavigationSet(pos);
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sleep(0.1);
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}
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}
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void navigateExplorationPath(){
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if(flag == true){
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// 避开障碍物策略
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...
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}
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// 发送导航目标
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sendNavigation(pos);
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}
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void SteroCB(float dist){
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if(dist > 10 && dist < 60){
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flag = true;
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}
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}
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```
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解决方案：2024/04/01实验确定了是全覆盖的策略导致的避障不及时问题。 需要额外增加合适的标志位打断原先的全覆盖逻辑，进入避障的逻辑
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#### 3.UWB草坪测试问题
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在草坪环境里面跑UWB融合定位全覆盖，会出现异常情况。在下面箭头位置，全覆盖会失效错误。目前草坪UWB全覆盖有下面两个问题：
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1、转弯处有额外的圈圈，怀疑是因为UWB放在车头导致转弯产生额外的偏移，引起全覆盖算法出现调整导致。
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2、全覆盖异常问题：运行一段时间后，全覆盖出现异常导航
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问题1解决方案：调整UWB基站的位置，放在两个轮子中间，重新设计银星机器人结构，减少摄像头遮挡。
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问题 2解决方案：全覆盖的log采用文件存储方式，在关键节点记录全覆盖的log并保存，在复现bug的时候，通过log回推代码逻辑。
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#### 4.融合定位问题
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目前融合定位存在下面两个问题：
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1.初始收敛慢，缺少初始阶段快速收敛
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2.缺少方向对准 |