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修正PiBot固件的说明文档

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詹力 2023-12-12 16:34:55 +08:00
parent cc5a3eacf4
commit caa2ecbf68
2 changed files with 37 additions and 10 deletions
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Hardware/Firmware/PiRobot_Firmware v1.0/README.md
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# 安装Keil开发环境 # 固件使用说明
pibot docs/software/MDK520目录提供了Keil5的安装包`MDK520.EXE`，安装过程不再赘述
> 完成安装后需要继续安装Keil.STM32F1xx_DFP.2.2.0.pack
# 编译与烧写 > zhanli : 更新 2023-12-12
## 编译
## 一、注意事项以及环境安装
### 1.1 代码使用注意事项
​ 在目录`STM32`中，`params.mk`指定了部分的宏定义配置。目前实验室购买的两台小车的电机驱动是不同的，一台小车的电机驱动是TB6612FNG，另外一台小车的电机驱动是DRV8870。所以在编译的时候注意对小车的电机驱动芯片进行区分。一般来说简单的区分方式是单芯片的是TB6612，双芯片的是DRV8870。
```makefile
# params.mk
# 定义宏定义
-DMOTOR_DRIVER_TB6612=1
-DMOTOR_DRIVER_DRV8870=2
# 这里指定的是TB6612，如果是8870，则-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_DRV8870
-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_TB6612
```
### 1.2 Keil的环境安装
​ `PIBOT\软件工具\软件工具集\MDK520\`目录提供了Keil5的安装包`MDK520.EXE`，安装过程不再赘述。
> [百度云链接](https://pan.baidu.com/s/15Q2ioZ0Vt-2zKLFBYAf-Yg )： 提取码：`owla`
>
> 完成安装后需要继续安装`Keil.STM32F1xx_DFP.2.2.0.pack`
## 二、编译与烧写
### 2.1 编译
到`PIBOT`源码包中双击打开`pibot.uvprojx`工程,编译 到`PIBOT`源码包中双击打开`pibot.uvprojx`工程,编译
![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-b70d1e2dfbb71dfa.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240) ![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-b70d1e2dfbb71dfa.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)
## 烧写程序 ### 2.2 烧写程序
> **这里我们使用`JLink`烧写程序，连接`JLink`至开发板，开发板上电这里的JLink只需要连接GND SWDIO SWCLK三根线** > **这里我们使用`JLink`烧写程序，连接`JLink`至开发板，开发板上电这里的JLink只需要连接GND SWDIO SWCLK三根线**
打开工程选项，切换至Debug标签，选择`JLink` 打开工程选项，切换至Debug标签，选择`JLink`
![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-f4faa6fb614f85e3.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240) ![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-f4faa6fb614f85e3.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)
点击`Settings`按钮，`Port`选择`SW` ​ 点击`Settings`按钮，`Port`选择`SW`
![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-d00e943421112f2d.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240) ![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-d00e943421112f2d.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)
切换至Flash Download标签,如下图设置 ​ 切换至Flash Download标签,如下图设置
![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-ffda6263dd4478be.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240) ![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-ffda6263dd4478be.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)
保存后即可烧写程序 ​ 保存后即可烧写程序
![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-6e35f6af95e93451.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240) ![](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/3678585-6e35f6af95e93451.png?imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240)
同时可以看到程序运行指示灯在闪烁表示程序在正常运行了 ​ 同时可以看到程序运行指示灯在闪烁表示程序在正常运行了

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Hardware/Firmware/README.md
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# 目录说明
1. GeekRobotTiny_Firmware : 詹力开发的机器人地盘固件
2. PiRobot : 目前实验室使用的扫地机器人和割草机器人的固件