/******************** (C) COPYRIGHT 2023 GeekRebot *****************************
* File Name          : main.c
* Current Version    : V1.0  & ST 3.5.0
* Author             : zhanli 719901725@qq.com
* Date of Issued     : 2023.04.06 zhanli: Create
* Comments           : GeekRebot STM32固件    
********************************************************************************/
#include "bsp_sys.h"
#include "stdio.h"
#include "bluetooth.h"  

unsigned char BLE_RX[64];
/**----------------------------------------------------------------------
* Function    : main
* Description : GeekRebot主函数
* Author      : zhanli&719901725@qq.com
* Date        : 2023/04/22 zhanli
*---------------------------------------------------------------------**/ 
int main(void)
{	
	// 初始化系统配置
	System_Init();
	// 蓝牙初始化
	Bluetooth_Init(9600);  
	// 小车默认状态为停止
	Car_Stop();
	while (1)
	{
		Delay_ms(20);
		USART2_Receive(BLE_RX, 6);// 蓝牙接收到的数据

		USART2_Send(BLE_RX, 6); // 将蓝牙接收到的数据再通过HC-05发送出来观察，不需要可以注释
		//Delay_ms(500);
		
		if((BLE_RX[3] == 0xB1)&&(BLE_RX[4]==0xB5))//加速
		{
//			SetPoint = SetPoint + 10;
			BLE_RX[3] = 0x00;//清缓存
		}
		
		if((BLE_RX[3] == 0xB3)&&(BLE_RX[4]==0xB7))//减速
		{
//			SetPoint = SetPoint - 10;
			BLE_RX[3] = 0x00;//清缓存
		}
		
		if((BLE_RX[3] == 0xB2)&&(BLE_RX[4]==0xB6))//前进
		{
			Car_Go();
		}
		if((BLE_RX[3] == 0xB4)&&(BLE_RX[4]==0xB8))//左转圈
		{
		
			Car_Turn_Left();
			Delay_ms(500);//车无角度传感器，且由于车速不同，调整延时长短实现大概的转角 90度。
			Car_Go();
			BLE_RX[3] = 0x00;//清缓存
		}
		if((BLE_RX[3] == 0xB5)&&(BLE_RX[4]==0xB9))//停车
		{
			Car_Stop();
		}
		if((BLE_RX[3] == 0xB6)&&(BLE_RX[4]==0xBA))//右转圈
		{

			Car_Turn_Right();
			Delay_ms(500);//车无角度传感器，且由于车速不同，调整延时长短实现大概的转角 90度。
			Car_Go();
			BLE_RX[3] = 0x00;//清缓存
		}
		if((BLE_RX[3] == 0xB8)&&(BLE_RX[4]==0xBC))//后退
		{
			Car_Back();
		} 
	}
}