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/******************** (C) COPYRIGHT 2023 GeekRebot *****************************
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* File Name : moto.c
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* Current Version : V1.0 & ST 3.5.0
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* Author : zhanli 719901725@qq.com
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* Date of Issued : 2023.04.06 zhanli: Create
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* Comments : 直流减速电机控制
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********************************************************************************/
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#include "moto.h"
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#include "bsp_sys.h"
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/**----------------------------------------------------------------------
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硬件连接说明：
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// 电机控制
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PB0 -> R_PWM
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PB13-> R_IN2
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PB12-> R_IN1
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PB1 -> L_PWM
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PB14-> L_IN2
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PB15-> L_IN1
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PA0 -> LA
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PA1 -> LB
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// 编码器
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// 左电机编码器计数
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PA0----接 编码器A相 或者电机驱动的B2B标识
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PA1----接 编码器B相 或者电机驱动的B2A标识
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// 右电机编码器计数
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PB6----接 编码器B相 或者电机驱动的B1A标识
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PB7----接 编码器A相 或者电机驱动的B1B标识
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TB6612驱动中, 小车车头对应前进方向, Left对应A,Right对应B
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//PWM在timer3里配置
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void MOTO_GPIO_Init(void)
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{
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GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
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RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /*开启GPIO的外设时钟*/
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GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; /*选择要控制的GPIO引脚*/
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GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
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GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*设置引脚速率为50MHz */
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GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*调用库函数，初始化GPIO*/
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}
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//左电机
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void MOTO_Left(char state)
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{
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if(state == GO)//左前电机前进
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{
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GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
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GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
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||
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
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||
TIM3->CCR4=1500;
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||
}
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||
if(state == BACK)//左前电机后退
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||
{
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GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
|
||
TIM3->CCR4=1500;
|
||
}
|
||
if(state == STOP)//停转
|
||
{
|
||
TIM3->CCR4=0; //更新pwm
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||
}
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||
}
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//右电机
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void MOTO_Right(char state)
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{
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if(state == GO)//左前电机前进
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||
{
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GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
|
||
|
||
TIM3->CCR3=1500; //更新pwm
|
||
}
|
||
if(state == BACK)//左前电机后退
|
||
{
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
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||
|
||
TIM3->CCR3=1500; //更新pwm
|
||
}
|
||
if(state == STOP)//停转
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||
{
|
||
TIM3->CCR3=0; //更新pwm
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||
}
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||
}
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//***************************前进***************************//
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//只要配置()的状态就可以改变电机转动方向
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void Car_Go(void)
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{
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//左电机 前 //右电机 前
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MOTO_Left(GO); MOTO_Right(GO);
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}
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void Car_Back(void)
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||
{
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//左电机 后 //右电机 后
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MOTO_Left(BACK); MOTO_Right(BACK);
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||
}
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||
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||
//***************************向左转圈***************************//
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void Car_Turn_Left(void)
|
||
{
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||
//左电机 后 //右电机 前
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||
MOTO_Left(BACK); MOTO_Right(GO);
|
||
}
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||
|
||
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||
//***************************向右转圈***************************//
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||
void Car_Turn_Right(void)
|
||
{
|
||
//左电机 前 //右电机 后
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||
MOTO_Left(GO); MOTO_Right(BACK);
|
||
}
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||
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//***************************停车***************************//
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void Car_Stop(void)
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||
{
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MOTO_Left(STOP);
|
||
MOTO_Right(STOP);
|
||
}
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