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固件使用说明
zhanli : 更新 2023-12-26 ：小车驱动经过验证更新
一、注意事项以及环境安装
1.1 代码使用注意事项
在目录STM32中，params.mk指定了部分的宏定义配置。目前实验室购买的两台小车的电机驱动是不同的，一台小车的电机驱动是TB6612FNG，另外一台小车的电机驱动是DRV8870。所以在编译的时候注意对小车的电机驱动芯片进行区分。一般来说简单的区分方式是单芯片的是TB6612，双芯片的是DRV8870。
# params.mk
# 定义宏定义
-DMOTOR_DRIVER_TB6612=1
-DMOTOR_DRIVER_DRV8870=2
# 这里指定的是TB6612，如果是8870，则-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_DRV8870
-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_TB6612
1.2 Keil的环境安装
PIBOT\软件工具\软件工具集\MDK520\目录提供了Keil5的安装包MDK520.EXE，安装过程不再赘述。
百度云链接： 提取码：
owla完成安装后需要继续安装
Keil.STM32F1xx_DFP.2.2.0.pack
二、编译与烧写
2.1 编译
到PIBOT源码包中双击打开pibot.uvprojx工程,编译
2.2 烧写程序
这里我们使用JLink烧写程序，连接JLink至开发板，开发板上电这里的JLink只需要连接GND SWDIO SWCLK三根线
打开工程选项，切换至Debug标签，选择JLink
点击Settings按钮，Port选择SW
切换至Flash Download标签,如下图设置
保存后即可烧写程序
同时可以看到程序运行指示灯在闪烁表示程序在正常运行了。