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# 固件使用说明
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> zhanli : 更新 2023-12-26 ：小车驱动经过验证更新
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## 一、注意事项以及环境安装
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### 1.1 代码使用注意事项
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在目录`STM32`中，`params.mk`指定了部分的宏定义配置。目前实验室购买的两台小车的电机驱动是不同的，一台小车的电机驱动是TB6612FNG，另外一台小车的电机驱动是DRV8870。所以在编译的时候注意对小车的电机驱动芯片进行区分。一般来说简单的区分方式是单芯片的是TB6612，双芯片的是DRV8870。
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```makefile
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# params.mk
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# 定义宏定义
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-DMOTOR_DRIVER_TB6612=1
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-DMOTOR_DRIVER_DRV8870=2
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# 这里指定的是TB6612，如果是8870，则-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_DRV8870
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-DMOTOR_DRIVER=MOTOR_DRIVER_TB6612
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```
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### 1.2 Keil的环境安装
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`PIBOT\软件工具\软件工具集\MDK520\`目录提供了Keil5的安装包`MDK520.EXE`，安装过程不再赘述。
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> [百度云链接](https://pan.baidu.com/s/15Q2ioZ0Vt-2zKLFBYAf-Yg )： 提取码：`owla`
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> 完成安装后需要继续安装`Keil.STM32F1xx_DFP.2.2.0.pack`
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## 二、编译与烧写
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参考文档"1.代码编译和烧写"。
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## 三、参数配置
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#### 3.1、下位机驱动板配置
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小车驱动底板采用是串口通信，核心板接口上支持`USB`通信。小车与`ROS`交互使用的是`uart3`(小车底板上的`micro usb`接口)，小车打印log采用是`uart1`(小车底板上的排针)。
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#### 3.2 硬件的连接
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我们将`Pibot`的核心板的`micro usb`连接到电脑，如果驱动正确的情况下，通过串口调试助手可以打开对应的COM口，如下图所示：
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#### 3.3 检查串口通信
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为了测试小车的功能，我们可以在串口发送`5a 00 00 5a`命令，这个命令会返回小车的固件版本和构建时间信息。其定义如下所示。如果为我们发送命令后，小车有数据返回则说明串口通信正常。
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```c
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{
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char version[16]; // 固件版本
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char time[16]; // 构建时间
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}
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```
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- 发送(十六进制): `5a 00 00 5a`
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- 接收(十六进制): `5a 00 20 76 32 2e 30 2e 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 30 32 30 30 31 30 39 2d 6d 33 65 33 00 00 00 d1`
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#### 3.4、驱动板的初始化配置
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由于不同的小车的轮子种类和传感器的种类不同，所以需要对小车进行初始化配置。
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打开串口助手，设置115200波特率。下面的命令是配置小车的基本信息的。
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```shell
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# 注意: 下面的指令是针对pibot驱动底盘，其本质是电机减速比、编码器精度灯参数的二进制
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5A 01 40 41 00 AF 00 2C 00 0A 40 01 8C 0A 00 00 0A 00 FA 00 32 00 00 00 C8 00 47 5A 00 01 0F 0F 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 36 81
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```
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