RobotKernal-UESTC/Docs/1.ROS环境安装.md

# ROS环境安装

> 本文档用于指导在RK3588上安装ROS的教程，经过测试刷机后的裸系统按照步骤安装运行即可。
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> 更新时间：2024-01-27

> - 硬件：Firefly-ROC-RK3588S-PC
> - 系统固件：ROC-RK3588S-PC_Ubuntu20.04-Gnome-r30028_v1.1.1b_230914.7z
>   - 系统固件下载百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1NW9SuyuZSmhWSPJJVCrKBg 提取码：k5r3 
>   - 团队私有网盘：http://logzhan.ticp.io:52440 账号：uestc 密码：123
> - 验证方法：刷机后新安装
> - 验证人: 李瑞瑞、詹力 2024-01-27

### 1. 添加ROS软件源：将以下命令复制到ubuntu的终端执行

```sh
# 换中国技术大学源，可以全部都换，这个只换ros
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```

### 2. 添加ROS软件源

```shell
# 这个指令需要执行后才能执行 sudo apt update, 否则经过测试会报错
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```

### 3. 开始安装ROS

```shell
# 更新apt, 如果不更新可能会导致无法定位软件包的问题
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```

### 4. 设置环境变量

```shell
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

### 5. 安装rosinstall

```shell
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
```

### 6. 安装检查

​		经过实验，下面两个库在前面的步骤已经安装完成，下面步骤主要是检查所需要的库是否安装全。

```shell
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
# 安装libgtk主要是用于支持图像显示
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
# apt-get无法安装时可以采用aptitude安装,
# 如果没有安装aptitude
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libgtk2.0-dev
```