From 2710351fbf95ddc2ed03c8f5b73926fa9892287b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: zhanli <719901725@qq.com>
Date: Sat, 3 Feb 2024 20:45:54 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=9B=B4=E6=96=B0OpenCV=E7=9A=84=E5=AE=89?=
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Docs/2.PIbot-ROS安装.md                     | 14 +++++-
 ...算法环境搭建—OpenCV编译安装.md | 46 +++++++++++++++++++
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 create mode 100644 Docs/3. 割草机器人算法环境搭建—OpenCV编译安装.md

diff --git a/Docs/2.PIbot-ROS安装.md b/Docs/2.PIbot-ROS安装.md
index 9be3a35..ddf203d 100644
--- a/Docs/2.PIbot-ROS安装.md
+++ b/Docs/2.PIbot-ROS安装.md
@@ -118,13 +118,23 @@ sed -i '/.*wiki.t-firefly.com.*/s/^#//' /etc/apt/sources.list
 
 #### 2.5 功能测试
 
+​		功能测试前可能有一些依赖没有完全安装完成，可能会造成一些问题，根据下面的步骤补充一下依赖的安装。
+
+```shell
+# 先安装控制所需要的依赖
+sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
+# 安装python，一般在前面的步骤就已经安装了
+sudo apt install -y python3
+# 创建python的软链接，因为后续的代码执行用到了python xxxx.py
+sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
+```
+
 ​		完成2.3中的步骤后，就可以通过`pibot`提供的脚本控制小车的运动。
 
 ```shell
 # 1.先启动pibot_bringup, 它负责pibot底盘的基本通信(必要)，或者运行roslaunch pibot_bringup bringup.launch
 pibot_bringup
-# 2.启动pibot的配置界面，但是由于RK35**平台安装的PyQ5存在问题，参照
-#   https://blog.csdn.net/fhqlongteng/article/details/130113779解决，这个不是启动小车控制的必要条件
+# 2.启动pibot的配置界面
 #   或者采用命令 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
 pibot_configure
 # 3. 启动小车控制, 或者使用命令 roslaunch pibot keyboard_teleop.launch
diff --git a/Docs/3. 割草机器人算法环境搭建—OpenCV编译安装.md b/Docs/3. 割草机器人算法环境搭建—OpenCV编译安装.md
new file mode 100644
index 0000000..eb6f792
--- /dev/null
+++ b/Docs/3. 割草机器人算法环境搭建—OpenCV编译安装.md	
@@ -0,0 +1,46 @@
+# 割草机器人算法环境搭建——OpenCV编译安装
+
+### 一、说明
+
+​		割草机器人项目的算法采用`opencv 3.4.3`的版本，在RK3588上编译大约需要花费1到2个小时左右。步骤比较简单，按照下面的步骤一步步输入命令即可。
+
+> `OpenCV`安装3.4.3版本
+>
+> 下载地址：1) 官方下载地址 https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.3.zip 2）http://logzhan.ticp.io:30000/Mirrors/opencv-3.4.3
+
+### 二、OpenCV的代码下载和编译
+
+```shell
+# 方法1 wget  https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.3.zip
+# 方法2 git clone http://logzhan.ticp.io:30000/Mirrors/opencv-3.4.3.git
+unzip opencv-3.4.3.zip
+cd opencv-3.4.3
+mkdir build
+cd build
+cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
+make
+sudo make install
+```
+
+### 三、OpenCV的环境配置
+
+​		`OpenCV`安装好后，需要配置一下环境才能正常使用，配置的步骤如下。
+
+```shell
+# 1.添加库路径
+sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
+# 2.更新系统库
+sudo ldconfig
+# 3.配置bash
+sudo gedit /etc/bash.bashrc
+# 4.在末尾粘贴这两行代码
+PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
+export PKG_CONFIG_PATH
+# 5.保存后，执行如下命令使得配置生效
+source /etc/bash.bashrc
+# 6.安装mlocate
+sudo apt-get install mlocate
+sudo updatedb
+# 7.检测opencv版本
+pkg-config --modversion opencv
+```
\ No newline at end of file