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cc7f3b20b4
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@ -1,14 +1,14 @@
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# PIBot_ROS使用说明
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`PIbot`是银星合作时购买的小车底盘。其包含直流电机控制、里程计、IMU和上位机通讯等功能。PIBot_ROS是其和ROS通信交互的软件包。
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`PIbot`是银星合作时购买的小车底盘。其包含直流电机控制、里程计、`IMU`和上位机通讯等功能。`PIBot_ROS`是其和ROS通信交互的软件包。
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## 1、远程连接RK3588板子
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我们是通过`RK3588 & RK3566`等高性能的主板控制`PIBot`下位机(`STM32`控制板)。如果直接采用`HDMI`线和`USB`鼠标和键盘进行控制非常的不便; 采用`VNC`等远程桌面的方式对性能的损耗较大，所以采用远程ssh连接一种较好的方式。这里，**我们采用的`vscode`进行ssh远程连接**, 其具有远程图形显示功能以及其他强大的功能。
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`ssh`连接需要知道目标机器的`ip`地址。理论上如果知道开发板的外网`IP`地址，那么就可以在任意位置连接开发板。由于外网固定`IP`难以获取，所以这里我们**采用局域网ssh连接**。由于`windows`平台的渲染窗口和`linux`不兼容，所以**windows平台的vscode是不支持ssh窗口显示的，需要开启虚拟机或者`linux`主机下面的`vscode`才可以显示窗口**。我们在虚拟机`ubuntu`里面使用`vscode`远程`ssh`连接`RK3588`和虚拟机需要用同个网络，远程连接[教程](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-9-zhang-ji-qi-ren-dao-822a28-shi-4f5329/92-vscodeyuan-cheng-kai-fa.html)：
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`ssh`连接需要知道目标机器的`ip`地址。理论上如果知道开发板的外网`IP`地址，那么就可以在任意位置连接开发板。由于外网固定`IP`难以获取，所以这里我们**采用局域网ssh连接**。由于`windows`平台的渲染窗口和`linux`不兼容，所以**windows平台的`vscode`是不支持ssh窗口显示的，需要开启虚拟机或者`linux`主机下面的`vscode`才可以显示窗口**。我们在虚拟机`ubuntu`里面使用`vscode`远程`ssh`连接`RK3588`和虚拟机需要用同个网络，远程连接[教程](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-9-zhang-ji-qi-ren-dao-822a28-shi-4f5329/92-vscodeyuan-cheng-kai-fa.html)：
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1. `ip`查询方式终端: 在小车终端里输入 `ifconfig`查看小车的ip地址
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1. `ip`查询方式终端: 在小车终端里输入 `ifconfig`查看小车的`ip`地址
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2. 将教程里步骤三内容改为：
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3. `ssh -X firefly@ip` （-X 为远程显示图形界面需要）
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@ -56,9 +56,9 @@ catkin_make
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> [ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_42179076/article/details/121164350)
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#### 2.3 初始化配置PIBot_ROS
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#### 2.3 初始化配置`PIBot_ROS`
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由于PIBot_ROS支持不同的智能小车的底盘以及不同的传感器，所以需要执行初始化的脚本对设备的类型以及对支持的传感器进行配置。
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由于`PIBot_ROS`支持不同的智能小车的底盘以及不同的传感器，所以需要执行初始化的脚本对设备的类型以及对支持的传感器进行配置。
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```shell
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# 进入PIBot_ROS
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@ -79,6 +79,13 @@ ls /dev/pibot -l
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lrwxrwxrwx l root root 7 12月 20 10:47 /dev/pibot -> ttyACM0
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#### 2.4 功能测试
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- 在` 树莓派/RK356/RK3588` 运行 `pibot_bringup` 或` roslaunch pibot_bringup bringup.launch`
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- 在用户主机运行 `pibot_configure` 或 `rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure` 可以查看和修改内置的配置信息
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- 运行 `pibot_control `或 `roslaunch pibot keyboard_teleop.launch `即可通过键盘控制小车运动
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- 支持小米等手柄的接入，运行 `roslaunch pibot joystick.launch` 即可
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## 3、使用说明
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#### 3.1 导航的启动
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