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# 目录说明
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> 更新：2024-03-14 詹力 Review 更新文档
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> 1. `pibot_ros` : 机器人硬件底盘控制 & 全覆盖、双目测距、目标检测、UWB融合算法。
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> 2. `test_map` : 跃杭测试代码
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### 一、PIbot_ROS说明
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[PIbot](https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/blob/master/doc/README.md#1-%E8%AF%B4%E6%98%8E)原先淘宝购买的机器人底盘配套的ROS驱动代码，能够实现ROS和底盘的控制以及传感器数据的读取。
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#### 1.1 Pibot的作用
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#### 1.2 相关算法目录
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PIbot_ROS是一个ROS的工作空间，工作空间的介绍见`Docs/ROS工作目录介绍`。割草机器人项目的相关算法包在`pibot_ros\ros_ws\src\`下。
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ipa_coverage_planning : 全覆盖路径规划算法，主要是跃杭在开发
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upbot_following ：割草机器人UWB跟随算法包
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upbot_location : 割草机器人UWB融合定位
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upbot_vision : 割草机器人视觉包，负责目标检测和双目测距
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#### 1.3 PIbot编译
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`pibot_ros`的编译如下，相关支持功能包的安装以及PIbot使用的各种细节坑见`Docs\PIbot-ROS安装.md`。编译的时一定需要先编译pibot_msgs包(目前未彻底解决，无法准确控制catkin编译按照顺序和)。
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```shell
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# 进入home目录
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cd ~
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# 下载代码
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git clone http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/RobotKernal-UESTC.git
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# 把PIBot_ROS移动到Home目录下
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mv RobotKernal-UESTC/Code/MowingRobot/pibot_ros ~/pibot_ros
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# 要运行pibot还得安装相关支持包
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#导航相关
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sudo apt-get install ros-noetic-navigation
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#定位相关
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sudo apt-get install ros-noetic-robot-pose-ekf
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# 编译代码
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# 1.先编译pibot_msgs生成对应的头文件
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# 这是因为catkin_make编译顺序不可控，虽然参照网上的写法控制顺序，但是没有起到作用。这回导致自# 定义的msg还没有生成头文件就被引用导致编译不通过。
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catkin_make --pkg pibot_msgs
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# 2.编译全部Package
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catkin_make
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```
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### 二、实验测试
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#### 2.1 启动全覆盖 & 避障
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```shell
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# 启动机器人和底盘通信连接
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./runBringUp.sh
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# 启动目标检测和测距节点
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./runStereo.sh
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# 可选: 启动UWB融合定位
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./runCarLocation.sh
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# 启动全覆盖地图服务端
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./runRoomExplorationServer.sh
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# 启动全覆盖地图客户端
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./runRoomExplorationClient.sh
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#自己建图（画圈）、地图的优化、跑全覆盖
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#建图
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（UWB的）
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#地图优化
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cd test_map
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./main input_map_name output_map_name
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#全覆盖客户端路径
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cd pibot_ros/ros_ws
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source ./devel/setup.bash
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roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_client.launch robot_env:=map_name
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#修改地图路径
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#优化地图
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test_map 的main.cpp
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#全覆盖
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room_exploration_action_client.cpp 下面77行
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```
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