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508 B
Matlab
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Matlab
function R = euler2rotMat(phi, theta, psi)
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R(1,1,:) = cos(psi).*cos(theta);
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R(1,2,:) = -sin(psi).*cos(phi) + cos(psi).*sin(theta).*sin(phi);
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R(1,3,:) = sin(psi).*sin(phi) + cos(psi).*sin(theta).*cos(phi);
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R(2,1,:) = sin(psi).*cos(theta);
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R(2,2,:) = cos(psi).*cos(phi) + sin(psi).*sin(theta).*sin(phi);
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R(2,3,:) = -cos(psi).*sin(phi) + sin(psi).*sin(theta).*cos(phi);
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R(3,1,:) = -sin(theta);
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R(3,2,:) = cos(theta).*sin(phi);
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R(3,3,:) = cos(theta).*cos(phi);
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end
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