更新ORB-SLAM3实时接入摄像头和IMU的伪代码

README.md

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 ### 1.1 代码的编译和运行
 
-```shell
+​		代码的编译和运行参考文档`Workspace/README.md`
-cd build
+
-# 该命令会在当前目录的上级目录中查找CMakeLists.txt文件，并使用CMake生成Makefile。CMAKE_BUILD_TYPE指定编译的模式，这里指定为# Release，表示编译优化版本，以提高代码的性能
+## 二、数据的接入与部署
-cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
+
-# 该命令会使用Makefile编译和构建代码。Makefile是由CMake生成的，它包含了编译和构建代码所需的所有信息。在运行make命令后，它会# # 编译和构建代码，并在当前目录生成可执行文件或库文件
+### 2.1 单目摄像头加入IMU数据实时接入
+
+​		由于ORB-SLAM3采用的是读取图片和csv文件的方式运行，不适用于小车的实际实时接入数据。所以，我们需要对原本的读取代码进行改进，并且对我们使用的IMU实现一个读取器。伪代码如下：
+
+```c++
+// 单目摄像头+IMU接入ORB-SLAM3伪代码
+
+int main(){
+    // 创建IMU数据读取器
+    IMUReader imuReader("/dev/ttyUSB0");
+    // 创建ORB_SLAM3定位系统
+    ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::IMU_MONOCULAR, true);
+    // 默认30fps帧率
+    int fps = 30;
+    // 初始化摄像头
+    cv::VideoCapture cap = cv::VideoCapture(0);
+    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
+    cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480); 
+    // 清空IMU内部缓存，等待1fps的时间用于填充数据
+    imuReader.clear();
+    delay_ms(1000 / fps);
+    while(true){
+    	Mat frame;
+        // 通过Opencv从摄像头读取视频帧
+        cap >> frame;
+        // 获取当前系统的时间戳
+        tframe = get_systemTick();
+        // imuReader从串口读取数据
+        IMUData vImuMeas;
+        int statsu = imuReader(vImuMeas);
+        // 清空IMUReader内部缓存, imuReader内部线程继续读取新的数据
+        imuReader.clear();
+        // 如果读取IMU状态正确
+        if(status){
+            // 视觉+IMU VSLAM
+            SLAM.TrackMonocular(frame,tframe,vImuMeas);
+        }else{
+            // 纯视觉 VSLAM
+            SLAM.TrackMonocular(frame,tframe);
+        }
+    }
+    return 0;
+}
 
-# make -j4 命令用于在Linux或Unix系统上使用多个线程同时编译代码
-make 
-```
-
-### 1.2 代码的运行
-
-​		实际上是执行Examples目录下的mono_euroc_cap程序并提供两个参数信息，分别为ORBvoc.txt和cam2.yaml。
-
-​		ORBvoc是ORB-SLA-M2中使用的词汇表（vocabulary），也称为字典。ORB-SLAM2是一种基于特征点的实时单目SLAM算法，用于在机器人或无人机等设备上进行实时定位和建图。ORBvoc词汇表包含了一组视觉特征点的描述符，用于对图像进行特征点匹配和建图。在ORB-SLAM2中，ORB-voc词汇表用于实现回环检测和重定位，以提高定位和建图的准确性和鲁棒性。ORBvoc词汇表是通过使用一些大规模的数据集（如TUM、KITTI等）进行训练得到的，可以通过下载预训练的ORBvoc词汇表来加速ORB-SLAM2的使用。
-
-​		cam.yaml是摄像头的标定信息。
-
-```shell
-# 原版
-# 运行可执行程序 mono_euroc_cap 参数0为ORBvoc.txt 参数1为./Examples/Monocular/cam2.yaml 
-./Examples/Monocular/mono_euroc_cap  ./Vocabulary/ORBvoc.txt  ./Examples/Monocular/cam2.yaml 
-# zhanli整理版
-./Application/mono_euroc_cap  ./Vocabulary/ORBvoc.txt  ./Application/cam2.yaml 
 ```