forked from logzhan/ORB-SLAM3-UESTC
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# ORB-SLAM3 -UESTC
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概述：基于ORB-SLAM3调整的专用版本。`Workspace`目录下的ORB-SLAM3的核心部分源自
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## 一、基本操作
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### 1.1 代码的编译和运行
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代码的编译和运行参考文档`Workspace/README.md`
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## 二、数据的接入与部署
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### 2.1 单目摄像头加入IMU数据实时接入
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由于ORB-SLAM3采用的是读取图片和csv文件的方式运行，不适用于小车的实际实时接入数据。所以，我们需要对原本的读取代码进行改进，并且对我们使用的IMU实现一个读取器。伪代码如下：
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```c++
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// 单目摄像头+IMU接入ORB-SLAM3伪代码
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int main(){
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// 创建IMU数据读取器
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IMUReader imuReader("/dev/ttyUSB0");
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// 创建ORB_SLAM3定位系统
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ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::IMU_MONOCULAR, true);
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// 默认30fps帧率
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int fps = 30;
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// 初始化摄像头
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cv::VideoCapture cap = cv::VideoCapture(0);
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cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
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cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);
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// 清空IMU内部缓存，等待1fps的时间用于填充数据
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imuReader.clear();
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delay_ms(1000 / fps);
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while(true){
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Mat frame;
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// 通过Opencv从摄像头读取视频帧
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cap >> frame;
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// 获取当前系统的时间戳
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tframe = get_systemTick();
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// imuReader从串口读取数据
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IMUData vImuMeas;
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int statsu = imuReader(vImuMeas);
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// 清空IMUReader内部缓存, imuReader内部线程继续读取新的数据
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imuReader.clear();
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// 如果读取IMU状态正确
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if(status){
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// 视觉+IMU VSLAM
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SLAM.TrackMonocular(frame,tframe,vImuMeas);
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}else{
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// 纯视觉 VSLAM
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SLAM.TrackMonocular(frame,tframe);
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}
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}
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return 0;
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}
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```
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