forked from logzhan/RobotKernal-UESTC
60 lines
2.5 KiB
Markdown
60 lines
2.5 KiB
Markdown
|
# `PIBot_ROS`说明
|
|||
|
|
|
|||
|
|
> 更新：`zhanli` 2023-12-13
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 一、`PIBot_ROS`简介
|
|||
|
|
|
|||
|
|
`PIBot_ROS`本质上一个封装功能非常完善的功能包，其内部添加了许多已经整合好了功能，更加便于使用。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
- `ros_package` : 内置了许多算法的功能包的压缩包
|
|||
|
|
- `pypibot` : `pibot`相关的python支持功能
|
|||
|
|
- `pibot_upstart` : 未知待补充
|
|||
|
|
- `ros_ws` : `ROS`的工作空间
|
|||
|
|
|
|||
|
|
##### 1.1 `ros_ws`的目录结构
|
|||
|
|
|
|||
|
|
下图中`catkin_workspcae`对应即是`ros_ws`文件夹。其下面一般具有`src`、`build`、`devel`等功能。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
<img src="http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/PictureHost/raw/branch/main/RobotKernal-UESTC/ROS_File_Structure.png" style="zoom: 50%;" />
|
|||
|
|
|
|||
|
|
上述文件的结构和说明如下面的文档所示：
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```shell
|
|||
|
|
WorkSpace --- 自定义的工作空间
|
|||
|
|
|--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
|
|||
|
|
|--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
|
|||
|
|
|--- src: 源码
|
|||
|
|
|-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成
|
|||
|
|
|-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
|
|||
|
|
|-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
|
|||
|
|
|-- scripts 存储python文件
|
|||
|
|
|-- src 存储C++源文件
|
|||
|
|
|-- include 头文件
|
|||
|
|
|-- msg 消息通信格式文件
|
|||
|
|
|-- srv 服务通信格式文件
|
|||
|
|
|-- action 动作格式文件
|
|||
|
|
|-- launch 可一次性运行多个节点
|
|||
|
|
|-- config 配置信息
|
|||
|
|
|-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|
|||
|
|
##### 1.2 `package.xml`
|
|||
|
|
|
|||
|
|
如上图所示，ROS的基本功能都是通过包(`package`)组织的。该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖性。请注意，该概念类似于旧版` rosbuild` 构建系统中使用的`manifest.xml`文件。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
`package.xml`的部分内容如下图所示, 推测ROS系统通过`package.xml`的内容识别对应包的功能命令。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
```xml
|
|||
|
|
<?xml version="1.0"?>
|
|||
|
|
<!-- 格式: 以前是 1，推荐使用格式 2 -->
|
|||
|
|
<package format="2">
|
|||
|
|
<!-- 包名 -->
|
|||
|
|
<name>demo01_hello_vscode</name>
|
|||
|
|
<!-- 版本 -->
|
|||
|
|
<version>0.0.0</version>
|
|||
|
|
<!-- 描述信息 -->
|
|||
|
|
...
|
|||
|
|
</package>
|
|||
|
|
```
|
|||
|
|
|