forked from logzhan/RobotKernal-UESTC
更新PIBot_ROS安装文档
parent
7b0747e67b
commit
f1f1753a92
|
|
@ -0,0 +1,97 @@
|
|||
# PIBot_ROS使用说明
|
||||
|
||||
`PIbot`是银星合作时购买的小车底盘。其包含直流电机控制、里程计、IMU和上位机通讯等功能。PIBot_ROS是其和ROS通信交互的软件包。
|
||||
|
||||
## 1、远程连接RK3588板子
|
||||
|
||||
我们是通过`RK3588 & RK3566`等高性能的主板控制`PIBot`下位机(`STM32`控制板)。如果直接采用`HDMI`线和`USB`鼠标和键盘进行控制非常的不便; 采用`VNC`等远程桌面的方式对性能的损耗较大，所以采用远程ssh连接一种较好的方式。这里，**我们采用的`vscode`进行ssh远程连接**, 其具有远程图形显示功能以及其他强大的功能。
|
||||
|
||||
`ssh`连接需要知道目标机器的`ip`地址。理论上如果知道开发板的外网`IP`地址，那么就可以在任意位置连接开发板。由于外网固定`IP`难以获取，所以这里我们**采用局域网ssh连接**。由于`windows`平台的渲染窗口和`linux`不兼容，所以**windows平台的vscode是不支持ssh窗口显示的，需要开启虚拟机或者`linux`主机下面的`vscode`才可以显示窗口**。我们在虚拟机`ubuntu`里面使用`vscode`远程`ssh`连接`RK3588`和虚拟机需要用同个网络，远程连接[教程](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-9-zhang-ji-qi-ren-dao-822a28-shi-4f5329/92-vscodeyuan-cheng-kai-fa.html)：
|
||||
|
||||
1. `ip`查询方式终端: 在小车终端里输入 `ifconfig`查看小车的ip地址
|
||||
2. 将教程里步骤三内容改为：
|
||||
|
||||
3. `ssh -X firefly@ip` （-X 为远程显示图形界面需要）
|
||||
4. 密码为：`firefly`
|
||||
|
||||
5. 连接上后选择需要打开的文件夹
|
||||
|
||||
|
||||
## 2、编译PIBot_ROS
|
||||
|
||||
#### 2.1 驱动代码位置
|
||||
|
||||
`PIBot`的ROS支持包的位置在[仓库]([RobotKernal-UESTC](http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/RobotKernal-UESTC))中，其路径为`Code\RK3588\PIbot_ROS`中。我们解压后可以把`PIBot_ROS`移动到`~/`位置，并重新命名为`pibot_ros`（命名可以按照个人习惯），下面的教程以`pibot_ros`为例。
|
||||
|
||||
```shell
|
||||
# 进入到home目录下
|
||||
cd ~
|
||||
# clone代码
|
||||
git clone http://logzhan.ticp.io:30000/logzhan/RobotKernal-UESTC
|
||||
# 把PIBot_ROS移动到Home目录下
|
||||
mv RobotKernal-UESTC/Code/MowingRobot/PIBot_ROS ~/
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 2.2 在RK3588上编译PIbot_ROS（主要是全覆盖部分）
|
||||
|
||||
`PIBot_ROS/ros_ws/src/ipa_coverage_planning`(全覆盖部分的代码)
|
||||
|
||||
```shell
|
||||
# 安装相关的软件包，如果没有安装会导致下面的编译步骤无法通过
|
||||
# 下面是ubuntu20.04的命令，其他ubuntu需要对应ros的版本替换noetic
|
||||
sudo apt-get install ros-noetic-opengm
|
||||
sudo apt-get install ros-noetic-libdlib
|
||||
sudo apt-get install ros-noetic-cob-navigation
|
||||
sudo apt-get install coinor-*
|
||||
|
||||
# 进入到Pibot的ROS的工作空间
|
||||
cd ~/PIBot_ROS/ros_ws
|
||||
# 编译代码
|
||||
catkin_make
|
||||
```
|
||||
|
||||
可参考内容：
|
||||
|
||||
> [全覆盖规划算法Coverage Path Planning开源代码ipa_coverage_planning编译-CSDN博客](https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/121562049)
|
||||
>
|
||||
> [ROS全覆盖规划算法 Coverage Path Planning 采坑-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_42179076/article/details/121164350)
|
||||
|
||||
## 3、使用说明
|
||||
|
||||
#### 3.1 导航的启动
|
||||
|
||||
`PIBot_ROS`的文件解压或重新命名可以按照个人习惯即可，这里以解压后命名为`pibot_ros`为例，介绍命令启动导航。
|
||||
|
||||
```shell
|
||||
# 进入到pibot_ros的工作空间
|
||||
cd ~/PIBot_ROS/ros_ws
|
||||
# 配置环境变量
|
||||
source ./devel/setup.bash
|
||||
# 启动导航文件
|
||||
# 格式 roslaunch package_name launch_file_name
|
||||
roslaunch pibot_navigation nav.launch
|
||||
```
|
||||
|
||||
#### 3.2 更改导航地图
|
||||
|
||||
根据导航需求更改导航地图，地图路径在下图左下角位置`pgm`为地图格式 `yaml`为配置文件:
|
||||
|
||||
<img src="./Image/2.PIbot-ROS安装-Fig1.png" alt="Untitled" style="zoom:80%;" />
|
||||
|
||||
#### 3.3 小车控制和可视化
|
||||
|
||||
小车的控制和可视化功能需要**开启两个新的终端，分别在终端输入命令**：
|
||||
|
||||
```shell
|
||||
# 小车的键盘控制,在任意路径执行:
|
||||
pibot_control
|
||||
```
|
||||
|
||||
```shell
|
||||
# 导航可视化,在任意路径执行:
|
||||
pibot_view (需要设置从主机 记不清 后面再补充)
|
||||
```
|
||||
|
||||
在这上面可以在地图上给出目标点进行单点导航。
|
||||
|
||||
#### 3.4、全覆盖路径规划的使用
|
||||
|
|
@ -1,35 +1,38 @@
|
|||
# 3566配置pibot_ros
|
||||
# RK-3566配置pibot_ros
|
||||
|
||||
# 需要安装的库
|
||||
### 一、需要安装的库
|
||||
|
||||
将3588上`pibot_ros/ros_ws`文件夹复制后删去 `devel` 和 `build` 目录编译前先安装
|
||||
将RK3588上`pibot_ros/ros_ws`文件夹复制后删去 `devel` 和 `build` 目录编译前先安装
|
||||
|
||||
全覆盖需要的库如下：
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
### 全覆盖需要的库如下：
|
||||
|
||||
```shell
|
||||
sudo apt install ros-noetic-opengm
|
||||
|
||||
sudo apt install ros-noetic-libdlib
|
||||
|
||||
sudo apt install ros-noetic-cob-map-accessibility-analysis
|
||||
|
||||
sudo apt-get install coinor-*
|
||||
```
|
||||
|
||||
安装完成后在`ros_ws`目录下catkin_make,编译成功后即可运行。
|
||||
安装完成后在`ros_ws`目录下catkin_make,编译成功后即可运行。
|
||||
|
||||
运行：
|
||||
```shell
|
||||
# 启动服务端
|
||||
roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_action_server.launch
|
||||
# 启动客户端：
|
||||
roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_client.launch
|
||||
```
|
||||
|
||||
1. 启动服务端：`roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_action_server.launch`
|
||||
2. 启动客户端：`roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_client.launch`
|
||||
|
||||
# 遇到的问题
|
||||
|
||||
1. 连接不上主板 `ls /dev/pibot :No such file`
|
||||
- 3566不支持`ch340`串口模块，推荐使用`CH343、FT232、CP2102` 串口模块
|
||||
### 二、遇到的问题
|
||||
|
||||
#### 2.1 连接不上主板 `ls /dev/pibot :No such file`
|
||||
|
||||
- RK3566不支持`CH340`串口模块，推荐使用`CH343、FT232、CP2102` 串口模块
|
||||
- 改完串口模块后仍然找不到`/dev/pibot`:需要将`ttyUSB0`软链接到`/pibot`上`sudo ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/pibot`
|
||||
1. 不能键盘控制小车
|
||||
|
||||
#### 2.2 不能键盘控制小车
|
||||
|
||||
- 安装键盘控制包：`sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-keyboard`
|
||||
- 安装python ：`sudo apt install -y python3`
|
||||
1. **`/usr/bin/env`: ‘python’: No such file or directory**
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
After Width: | Height: | Size: 108 KiB |
Loading…
Reference in New Issue