# 目录说明

更新：2023-12-13 詹力 Review

1. `PIBot_ROS` : ROS小车的ROS上层支持包负责`IMU`和`ODM`等数据的读取
2. `Robot_ROS_APP` : 定位融合代码 

其他资料：

PIBot官方资料：https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/blob/master/doc/README.md#1-%E8%AF%B4%E6%98%8E

> 注意：`build`文件夹是编译生成，不需要纳入git管理

### 启动全覆盖 & 避障

```shell
# 启动机器人和底盘通信连接
./runBringUp.sh
# 启动目标检测和测距节点
./runStereo.sh
# 可选: 启动UWB融合定位 
./runCarLocation.sh
# 启动全覆盖地图服务端
./runRoomExplorationServer.sh
# 启动全覆盖地图客户端
./runRoomExplorationClient.sh

#自己建图（画圈）、地图的优化、跑全覆盖
#建图
（UWB的）
#地图优化
cd test_map
	./main input_map_name output_map_name
#全覆盖客户端路径
cd pibot_ros/ros_ws
 source ./devel/setup.bash
 roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_client.launch robot_env:=map_name

#修改地图路径
#优化地图
test_map 的main.cpp
#全覆盖
room_exploration_action_client.cpp 下面77行

```