forked from logzhan/RobotKernal-UESTC
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# 目录说明
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更新：2023-12-13 詹力 Review
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1. `PIBot_ROS` : ROS小车的ROS上层支持包负责`IMU`和`ODM`等数据的读取
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2. `Robot_ROS_APP` : 定位融合代码
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其他资料：
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PIBot官方资料：https://gitee.com/pibot/pibot_bringup/blob/master/doc/README.md#1-%E8%AF%B4%E6%98%8E
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> 注意：`build`文件夹是编译生成，不需要纳入git管理
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### 启动全覆盖 & 避障
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```shell
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# 启动机器人和底盘通信连接
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./runBringUp.sh
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# 启动目标检测和测距节点
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./runStereo.sh
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# 可选: 启动UWB融合定位
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./runCarLocation.sh
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# 启动全覆盖地图服务端
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./runRoomExplorationServer.sh
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# 启动全覆盖地图客户端
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./runRoomExplorationClient.sh
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#自己建图（画圈）、地图的优化、跑全覆盖
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#建图
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（UWB的）
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#地图优化
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cd test_map
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./main input_map_name output_map_name
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#全覆盖客户端路径
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cd pibot_ros/ros_ws
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source ./devel/setup.bash
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roslaunch ipa_room_exploration room_exploration_client.launch robot_env:=map_name
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#修改地图路径
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#优化地图
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test_map 的main.cpp
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#全覆盖
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room_exploration_action_client.cpp 下面77行
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```
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