4.17组会

### 上周工作内容：

##### 1. python文件实现按键控制启动launch文件，实现割草机各个功能

a:摄像头
b:导航
c:客户端
d:服务端

出现的问题：想要实现按键退出 ，识别按键后并没有终止运行；当关闭终端时并没有停止运行程序；由于启动各个launch会在终端打印调试信息，信息刷新很快不能识别到按键的输入。

##### 2. 摄像头设备号总是发生变化

由于r是全局变量，从主函数中读取设备号参数较麻烦。所以更改ranging类的初始化方式。在初始化过程中尝试打开设备0，如果打开设备失败则打开设备40.

##### 3. 草地测试割草机定位和避障效果

### 下周工作内容

##### 1. 将usb-hid改为ros工程，gcc改为CMake，读取超声波数据。

##### 2.在3588上发送信号给标签，通知其发送手持标签的定位数据还是割草机的定位数据。



4.24组会

为了解决串口冲突，使用usb-hid通过识别pid、vid。

##### usb-hid 非root用户在linux下使用串口权限不够。

解决：需要设置udev规则来实现。

![1](./image/1.png)

通常情况下，udev规则文件的命名规则是按照数字和规则名称的顺序来加载的。数字越小的规则文件会先被加载，而数字越大的规则文件会后被加载。因此，可以选择一个数字较大的数字作为规则文件的名称，以确保在其他规则文件之后加载。

1. 创建规则文件

   ```c++
   sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules
   ```

2. 写入规则

```
SUBSYSTEM=="usb" ATTRS{idVendor}=="YOUR_VENDOR_ID", ATTRS{idProduct}=="YOUR_PRODUCT_ID", MODE:="0777"
```

3. 重新加载udev规则，以使更改生效

   ```
   sudo udevadm control --reload-rules
   sudo udevadm trigger
   
   ```


##### 通过发送指令给车上的标签，发送0x00启动的是手持标签的定位，发送0x01启动的是车自身的定位，以实现手持标签划范围

```
 tmp_char[0] = 0x00;
	    r = libusb_interrupt_transfer(dev_handle, (0x01 | LIBUSB_ENDPOINT_OUT), tmp_char, 64, &transferred, 1000);
```

切换模式时：当从手持标签模式切换到车自身模式时，需要将手持标签断开，否则会干扰定位数据，收上来的数据是乱的。



##### 下周工作内容

联合调试：用手持标签画的边界执行全覆盖。

超声波、碰撞数据接入



### 5.28 组会

##### 1. 将超声波和碰撞模块数据接入并转化为ros消息格式，以供避障使用

<img src="./image/5.png" alt="5" style="zoom:67%;" />

2. ##### app测试

<img src="./image/2.png" alt="2" style="zoom:50%;" />

<img src="./image/3.png" alt="3" style="zoom:50%;" />

<img src="./image/4.png" alt="4" style="zoom:50%;" />

### 6.4 组会

##### 这周完成了：

1. 完成了UPbot的通信协议设计

2. 沟通研一完成了APP具体功能的实现

   ![](./image/6.png)

3. 制作初始化定位的视频渲染

4. 实际草坪的数据采集

5. 单独测试APP功能实现（不通过协议，简单通过发送指令例如1等实现程序启动）

##### 下周工作：

根据协议解析客户端的数据，在服务端实现割草机的相关功能