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# UPBot 通信协议：
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## 一、消息定义
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| ------------ | ------ | ---------- | ---- |
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| 大小（字节） | 3 | N（0-255） | 1 |
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#### 消息头定义
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```c
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struct head
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{
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unsigned char flag;// 头部标记,固定帧头:0X5b
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unsigned char msg_id;// 消息ID,表示消息具体作用,决定消息体具体格式
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unsigned char length;// 消息体长度
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}
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```
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| | 帧头 | id | 消息体长度 | 消息体 | 校验 |
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| ---- | ---- | ---------------- | ---------- | -------- | ---- |
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| 内容 | 0x5b | 0x01（命令类） | 2字节 | 0-0xffff | |
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| | 0x5b | 0x02 （配置类） | | | |
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#### 二、命令类消息体含义
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| 消息体数值 | 含义 |
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| ---------- | -------------------- |
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| 0x00 | **启动机器人** |
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| 0x01 | 启动导航定位 |
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| 0x02 | **启动全覆盖客户端** |
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| 0x03 | 启动全覆盖服务端 |
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| 0x04 | 启动摄像头和超声波 |
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| 0x05 | 手持标签划定边界 |
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| 0x06 | 手动控制机器人 |
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| 0x07 | **返回充电** |
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| 0x08 | 停止割草 |
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| 0x09 | 暂停割草 |
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| 0x10 | **基站初始化** |
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启动机器人：0x5b,0x01,0x02,0x00,校验和
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#### 三、配置类消息体含义
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#### 3.1 基站配置类
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| 配置类型 | 配置类型标识符 |
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| -------- | -------------- |
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| 坐标配置 | 0x00 |
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| 频率配置 | 0x01 |
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| 电源配置 | 0x02 |
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###### 坐标配置类的数据格式如下：
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**0x5b | 0x02 | xx | 0x00 | base_num(1 byte) | (float，float,float) x base_num) | 校验位(1 byte)**
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0x5b: 坐标配置类的特定标识符
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0x02: 固定值，表示开始
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xx: 消息体长度（动态计算）
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0x00: 配置类型标识符
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base_num: 基站数量，表示后续有多少组坐标数据
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float: 每组基站的x, y, z坐标，分别为三个浮点数
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校验位: 数据校验和
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###### 频率配置类数据格式如下：
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**0x5b | 0x02 | xx | 0x01 |float 频率 | 校验位(1 byte)**
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###### 电源配置类数据格式如下：
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**0x5b | 0x02 | xx | 0x02 |电源状态 0x00关闭 0x01开启 | 校验位(1 byte)**
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#### 3.2 地图配置类
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| 配置类型 | 配置类型标识符 |
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| ------------ | -------------- |
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| 地图编号配置 | 0x03 |
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| 地图校准配置 | 0x04 |
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| 虚拟墙配置 | 0x05 |
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###### 地图编号配置：
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**0x5b | 0x02 | xx | 0x03|消息体内容 | 校验位(1 byte)**
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###### 地图校准配置：
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**0x5b | 0x02 | xx | 0x04 |校准参数| 校验位(1 byte)**
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校准参数：X轴偏移量（float）、Y轴偏移量(float)、旋转角度(float)
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###### 虚拟墙配置：用户在地图上设置虚拟墙 ，限制割草机的移动范围，避免进入不想割草的区域。
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**0x5b | 0x02 | xx | 0x05 |虚拟墙数量| 虚拟墙数据|校验位(1 byte)**
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虚拟墙数据：每个虚拟墙包含起点和终点坐标，表示虚拟墙在地图上的位置和形状。
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```python
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# 通过socket获得数据
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data = socket.get_data()
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frame_head = data[0]
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# 校验数据头
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if(frame_head != 0x5b):
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print("frame error")
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return
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data_id = data[1]
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swtich data_id:
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case UPBOT_COMMAND:
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# 解析命令类的数据，并执行对应的功能
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upbot_parse_cmd(data)
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case UPBOT_CONFIG:
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upbot_prase_config(data)
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default:
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break;
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def upbot_parse_cmd(data):
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cmd_type = data[4]
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switch_case:
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UPBOT_LAUNCH_ROS: # 这个全大写的就是0x00
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subprocess.run(ros_core)
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...
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```
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