6.5组会

4.17组会.md

@@ -89,4 +89,28 @@ SUBSYSTEM=="usb" ATTRS{idVendor}=="YOUR_VENDOR_ID", ATTRS{idProduct}=="YOUR_PROD
 
 <img src="./image/3.png" alt="3" style="zoom:50%;" />
 
-<img src="./image/4.png" alt="4" style="zoom:50%;" />
+<img src="./image/4.png" alt="4" style="zoom:50%;" />
+
+### 6.4 组会
+
+##### 这周完成了：
+
+1. 完成了UPbot的通信协议设计
+
+2. 沟通研一完成了APP具体功能的实现
+
+   <img src="./image/6" style="zoom:33%;" />
+
+   <img src="./image/7.jpg" style="zoom:33%;" />
+
+   <img src="./image/8.jpg" style="zoom:33%;" />
+
+3. 制作初始化定位的视频渲染
+
+4. 实际草坪的数据采集
+
+5. 单独测试APP功能实现（不通过协议，简单通过发送指令例如1等实现程序启动）
+
+##### 下周工作：
+
+根据协议解析客户端的数据，在服务端实现割草机的相关功能

UPBot 通信协议.md

@@ -0,0 +1,135 @@
+# UPBot 通信协议：
+
+## 一、消息定义
+
+|              | 消息头 | 消息体     | 校验 |
+| ------------ | ------ | ---------- | ---- |
+| 大小（字节） | 3      | N（0-255） | 1    |
+
+#### 消息头定义
+
+```c
+struct head
+{
+    unsigned char flag;// 头部标记,固定帧头:0X5b
+    unsigned char msg_id;// 消息ID,表示消息具体作用,决定消息体具体格式
+    unsigned char length;// 消息体长度
+}
+```
+
+|      | 帧头 | id               | 消息体长度 | 消息体   | 校验 |
+| ---- | ---- | ---------------- | ---------- | -------- | ---- |
+| 内容 | 0x5b | 0x01（命令类）   | 2字节      | 0-0xffff |      |
+|      | 0x5b | 0x02  （配置类） |            |          |      |
+|      |      |                  |            |          |      |
+
+#### 二、命令类消息体含义
+
+| 消息体数值 | 含义                 |
+| ---------- | -------------------- |
+| 0x00       | **启动机器人**       |
+| 0x01       | 启动导航定位         |
+| 0x02       | **启动全覆盖客户端** |
+| 0x03       | 启动全覆盖服务端     |
+| 0x04       | 启动摄像头和超声波   |
+| 0x05       | 手持标签划定边界     |
+| 0x06       | 手动控制机器人       |
+| 0x07       | **返回充电**         |
+| 0x08       | 停止割草             |
+| 0x09       | 暂停割草             |
+| 0x10       | **基站初始化**       |
+
+启动机器人：0x5b,0x01,0x02,0x00,校验和
+
+#### 三、配置类消息体含义
+
+#### 3.1 基站配置类
+
+| 配置类型 | 配置类型标识符 |
+| -------- | -------------- |
+| 坐标配置 | 0x00           |
+| 频率配置 | 0x01           |
+| 电源配置 | 0x02           |
+
+###### 坐标配置类的数据格式如下：
+
+**0x5b | 0x02 | xx | 0x00 | base_num(1 byte) | (float，float,float)  x base_num) | 校验位(1 byte)**
+
+0x5b: 坐标配置类的特定标识符
+
+0x02: 固定值，表示开始
+
+xx: 消息体长度（动态计算）
+
+0x00: 配置类型标识符
+
+base_num: 基站数量，表示后续有多少组坐标数据
+
+float: 每组基站的x, y, z坐标，分别为三个浮点数
+
+校验位: 数据校验和
+
+###### 频率配置类数据格式如下：
+
+**0x5b | 0x02 | xx | 0x01 |float 频率 | 校验位(1 byte)**
+
+###### 电源配置类数据格式如下：
+
+**0x5b | 0x02 | xx | 0x02 |电源状态 0x00关闭 0x01开启 | 校验位(1 byte)**
+
+#### 3.2 地图配置类
+
+| 配置类型     | 配置类型标识符 |
+| ------------ | -------------- |
+| 地图编号配置 | 0x03           |
+| 地图校准配置 | 0x04           |
+| 虚拟墙配置   | 0x05           |
+
+###### 地图编号配置：
+
+**0x5b | 0x02 | xx | 0x03|消息体内容 | 校验位(1 byte)**
+
+###### 地图校准配置：
+
+**0x5b | 0x02 | xx | 0x04 |校准参数| 校验位(1 byte)**
+
+校准参数：X轴偏移量（float）、Y轴偏移量(float)、旋转角度(float)
+
+###### 虚拟墙配置：用户在地图上设置虚拟墙 ，限制割草机的移动范围，避免进入不想割草的区域。
+
+**0x5b | 0x02 | xx | 0x05 |虚拟墙数量| 虚拟墙数据|校验位(1 byte)**
+
+虚拟墙数据：每个虚拟墙包含起点和终点坐标，表示虚拟墙在地图上的位置和形状。
+
+```python
+# 通过socket获得数据
+data = socket.get_data()
+
+frame_head = data[0]
+
+# 校验数据头
+if(frame_head != 0x5b):
+    print("frame error")
+    return
+
+data_id = data[1]
+
+swtich data_id:
+    case UPBOT_COMMAND:
+        # 解析命令类的数据，并执行对应的功能
+        upbot_parse_cmd(data)
+    case UPBOT_CONFIG:
+        upbot_prase_config(data)
+    default:
+        break;
+        
+def upbot_parse_cmd(data):
+    cmd_type = data[4]
+    
+    switch_case:
+        UPBOT_LAUNCH_ROS:  # 这个全大写的就是0x00
+            subprocess.run(ros_core)
+            ...
+
+```
+