4.23

4.17组会.md

@@ -21,4 +21,56 @@ d:服务端
 
 ##### 1. 将usb-hid改为ros工程，gcc改为CMake，读取超声波数据。
 
-##### 2.在3588上发送信号给标签，通知其发送手持标签的定位数据还是割草机的定位数据。
+##### 2.在3588上发送信号给标签，通知其发送手持标签的定位数据还是割草机的定位数据。
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+4.24组会
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+为了解决串口冲突，使用usb-hid通过识别pid、vid。
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+##### usb-hid 非root用户在linux下使用串口权限不够。
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+解决：需要设置udev规则来实现。
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+![image-20240417114720051](C:\Users\李瑞瑞\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20240417114720051.png)
+
+通常情况下，udev规则文件的命名规则是按照数字和规则名称的顺序来加载的。数字越小的规则文件会先被加载，而数字越大的规则文件会后被加载。因此，可以选择一个数字较大的数字作为规则文件的名称，以确保在其他规则文件之后加载。
+
+1. 创建规则文件
+
+   ```c++
+   sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules
+   ```
+
+2. 写入规则
+
+```
+SUBSYSTEM=="usb" ATTRS{idVendor}=="YOUR_VENDOR_ID", ATTRS{idProduct}=="YOUR_PRODUCT_ID", MODE:="0777"
+```
+
+3. 重新加载udev规则，以使更改生效
+
+   ```
+   sudo udevadm control --reload-rules
+   sudo udevadm trigger
+   
+   ```
+
+
+##### 通过发送指令给车上的标签，发送0x00启动的是手持标签的定位，发送0x01启动的是车自身的定位，以实现手持标签划范围
+
+```
+ tmp_char[0] = 0x00;
+	    r = libusb_interrupt_transfer(dev_handle, (0x01 | LIBUSB_ENDPOINT_OUT), tmp_char, 64, &transferred, 1000);
+```
+
+切换模式时：当从手持标签模式切换到车自身模式时，需要将手持标签断开，否则会干扰定位数据，收上来的数据是乱的。
+
+
+
+##### 下周工作内容
+
+联合调试：用手持标签画的边界执行全覆盖。
+
+超声波、碰撞数据接入