work_doc/4.17组会.md

4.17组会

上周工作内容：

1. python文件实现按键控制启动launch文件，实现割草机各个功能

a:摄像头 b:导航 c:客户端 d:服务端

出现的问题：想要实现按键退出 ，识别按键后并没有终止运行；当关闭终端时并没有停止运行程序；由于启动各个launch会在终端打印调试信息，信息刷新很快不能识别到按键的输入。

2. 摄像头设备号总是发生变化

由于r是全局变量，从主函数中读取设备号参数较麻烦。所以更改ranging类的初始化方式。在初始化过程中尝试打开设备0，如果打开设备失败则打开设备40.

3. 草地测试割草机定位和避障效果

下周工作内容

1. 将usb-hid改为ros工程，gcc改为CMake，读取超声波数据。

2.在3588上发送信号给标签，通知其发送手持标签的定位数据还是割草机的定位数据。